6－3 频域：伯德图.ppt

《自动控制原理》 ——频率特性法(6-3)上海交通大学自动化系田作华******@sjtu.
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一、对数坐标图
1. 幅频特性图:
纵坐标:幅值的对数20lg(dB),采用线性分度;
横坐标:用频率ω的对数lgω分度。


纵坐标:频率特性的相移,以度为单位,采用线性
分度;
横坐标:用频率ω的对数lgω分度。
6-3 典型环节的伯德图
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1. 放大环节 G(jω)=K


放大环节的对数幅频特性是一条幅值为20lgK分
贝,且平行于横轴的直线,相频特性是一条和横轴重
合的直线。K>1时,20lgK>0dB;K<1时,20lgK<0dB。
6-3 典型环节的伯德图
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2. 积分环节
当ω=1时
当ω=10时
ω每增加10倍,L(ω)则衰减20dB,记为:
-20dB/十倍频程,或-20dB/dec。或直接写成-20。
说明积分环节的对数幅频曲线是一条经过横轴
上ω=1这一点,且斜率为-20的直线。
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相频与ω无关,值为-90°且平行于横轴的直线。
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3. 微分环节
微分环节是积分环节的倒数,它们的曲线斜率和相位移也正好相差一个负号。
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4. 惯性环节
惯性环节的幅频特性为
惯性环节的幅频特性
在时(低频段):

近似地认为,惯性环节在低频段的对数幅频特性
是与横轴相重合的直线。
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在时(高频段):
幅频特性:
——表示一条经过横轴处,斜率为-20dB/dec的直线
方程。
综上所述:惯性环节的对数幅频特性可以用在
处相交于0分贝的两条渐近直线来近似表示:
当时,是一条0分贝的直线;
当时,是一条斜率为-20dB/dec的直线。
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两条渐近线相交处的频率称为转折频率
或交接频率。
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