三菱伺服试培训教材.doc

三菱伺服培训教材
第一章概要
运动控制器的特点
实模式概略
实模式框图
虚模式概略



运动控制器的特点
1、QPLC CPU 和多CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理,其他的机械控制,过程控制由QPLC CPU负责
2、符合多用途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能
3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
网络进行高速通讯,可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统(OS)可变更
根据不同的工艺控制要求,可以选择对应适用的OS版本
•SV13 用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等
•SV22用于自动机。如同步控制,食品、包装等
•SV43用于机床行业
•SV51用于机械手
6、凸轮软件(仅用于SV22)
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制,变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言(仅用于SV22)
将运动从原来的机械性的整合解放出来,通过软件对机械机构的运动控制器进行处理,从而执行伺服马达的控制,可以提高定位控制的功能和性能,通过电气化的方式减少机械结构上的制约,达到更合理的设计效果。减少系统成本。

第二章功能说明
运动控制器规格

Q173CPU
Q172CPU
Q172LX/EX
Q173PX


本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明
第三章多CPU系统



共享存储器的自动刷新
多CPU运动控制器专用指令
.1 SFC程序启动命令SFCS
.2 SFC程序启动命令SVST
.3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT
.4 软元件读取/写入DDWR/DDRD
小结

多CPU系统将多台(最多4台)QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上,
由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块,智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理,其他的机械控制,信息控制由
QPLC CPU处理,这样的处理方式可以将负荷分散化,实现高效高速的复杂应
用。如下图所示:
共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序:QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时,Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的
使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据,因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
多CPU运动控制器专用指令
本节将对多CPU用的专用指令(SFCS,GINI,DDRD,DDWR)进行说明
指定运动SFC程序的启动请求
指定伺服程序的启动请求
指定轴的当前值变更请求
指定轴的速度变更请求
指定轴的转矩限制值变更请求
向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据
向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据
运动SFC程序的事件任务执行请求
小结
多CPU系统设定时的关键是注意在GX,MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU 控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制,就不需要在MT中配置该模块了,如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话,需要选择共享输入或者输出。
第四章 Q Motion CPU
系统设定
伺服数据
系统设定
轴数据设定
伺服参数设定
定位控制软元件
小结
系统设定
用来指定应用何种基板和模块,及决定轴编号和伺服放大器,伺服马达种类的设定
1)Q172CPU(N)的系统设定示例如下所示,具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明
以上软元件都指在GX程序中应用
小结