三菱伺服内部培训教材.doc

三菱伺服内部培训教材..doc三菱伺服培训教材
第一章 概要
运动控制器的特点
实模式概略
实模式框图
虚模式概略

系统建立步骤
小结
运动控制器的特点
1、QPLCCPU和多CPU系统
复杂的伺服控制由 Q MOTION CPU 模块进行处理， 其他的机械
控制，过程控制由 QPLC CPU 负责
2、 符合多用途的产品
Q172CPU 1~8 轴的多轴定位功能
Q173CPU 1~32 轴的多轴定位功能
3、 可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过 SSCNET 网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数 变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统 通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、 操作系统（OS）可变更
根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的 OS 版本
?SV13 用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等
?SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等
?SV43用于机床行业
?SV51用于机械手
6、 凸轮软件（仅用于 SV22）
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚 拟模式的凸轮输出。
7、 机械支持语言（仅用于 SV22）
将运动从原来的机械性的整合解放出来， 通过软件对机械机 构的运动控制器进行处理， 从而执行伺服马达的控制， 可以提高定位 控制的功能和性能， 通过电气化的方式减少机械结构上的制约， 达到 更合理的设计效果。减少系统成本。
小结
第二章 功能说明
运动控制器规格
运动控制器的系统配置
Q173CPU
Q172CPU
Q172LX/EX

Q173PX
小结
小结
Q172/Q173CPU 之间
本章主要说明的 Q 运动控制器系统的硬件组成、 的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明 第三章 多 CPU 系统
CPU 系统概述
CPU 的安装位置
321多CPU输入输出编号
共享存储器的自动刷新
多 CPU 运动控制器专用指令
SFC程序启动命令 SFCS
SFC程序启动命令SVST
.3 值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT
.4 软元件读取 /写入 DDWR/DDRD
小结
CPU 系统概述
多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基 板上，
由各 QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控 制的系统。
复杂的伺服控制由 Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制 由
QPLC CPU 处理，这样的处理方式可以将负荷分散化， 实现高效高速 的复杂应
用。如下图所示：
共享存储器的自动刷新
CPU 共享存储器的自动刷新时序： QPLC CPU 是在对多 CPU 系统各
CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的
主周期处理时自动进行的 使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据， 因此其他号机 的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
多 CPU 运动控制器专用指令
本节将对多 CPU用的专用指令(SFCS, GINI , DDRD , DDWR)进行
说明

指定运动SFC程序的启动请求

指定伺服程序的启动请求

指定轴的当前值变更请求

指定轴的速度变更请求

指定轴的转矩限制值变更请求

向运动 CPU 软元件写入 PLC CPU 软元
件数据

向 PLC CPU 软元件读入运动 CPU 软元
件数据

运动SFC程序的事件任务执行请求
小结 多 CPU 系统设定时的关键是注意在 GX， MT 软件中设定的多 CPU 共享内存的长度一致。以及运动 CPU与PLCCPU控制的模块选择。 如果选择了 PLC CPU 控制，就不需要在 MT 中配置该模块了，如果 需要共享得到另一个 CPU 控制的模块的话，需要选择共享输入或者 输出。
第四章 Q Motion CPU
系统设定
伺服数据
系统设定
轴数据设定
伺服参数设定
定位控制软元件
小结
系统设定
用来指定应用何种基板和模块， 及决定轴编号和伺服放大器， 伺服马 达种类的设定
1) Q172CPU (N)的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第 9 章实际设定时进行说明
1、 数据有下表所示的种类，因已设定了初始值，所以必须将它变臾为符