基于遗传算法的足球机器人模糊PID 优化控制策略.pdf

第 4卷第 1期智能技术学报 2012年 3月
CAAITransactionsonIntelligenceTechnology
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基于遗传算法的足球机器人
模糊 PID优化控制策略
张小川,魏建新,郭鲁,吴杰
(重庆理工大学人工智能系统研究所,重庆 400054)
摘要:以足球机器人系统为实验平台,论证了遗传算法模糊 PID控制技术应用于足球机
器人运动控制的可行性,并提出了具体实施方法。将传统 PID控制与模糊控制相结合,通过
PID算法提高控制准确性,通过模糊推理实现在线调整 kp、ki、kd 等关键参数,提高系统的控制
性能。改进了模糊控制中的控制规则和隶属函数,提高了合理性和系统控制精度。仿真结果表
明,该方法比一般 PID控制方法具有更好的控制性能指标。
关键词:足球机器人;模糊控制;遗传算法;参数优化
中图分类号:TP273+.3 文献标识码:A
DiscussionofFuzzyPIDControllerBasedon
erRobot
ZHANGXiaochuan,WEIJianxin,GUOLu,WUJie
(InstituteofArtificialIntelligenceSystem,ChongqingUniversityofTechnology,Chongqing400054,China)
Abstract:AnapplicationofFuzzyerrobotcontrolispresen
errobotsystem

suredbyPIDcontroller,whoseperformancecanbeenhancedwiththekp,kiandkdkeyparameters
,thispaperimprovedthecontrolrulesandmem
bershipfunctionsinthefuzzycontrol,soastoimprovethereasonablenessandthecontrolprecisionof

thatofthegeneralPIDparameterstuningmethods.
Keywords:errobot;fuzzycontrol;icalgorithms;parameteroptimization
收稿日期:2012-02-05
基金项目:国家自然科学基金资助项目(60443004);重庆市教委科研项目(KJ080621)
作者简介:张小川(1965—),男,四川人,教授,主要从事人工智能、智能机器人、计算机应用等方面研究。
张小川,等:基于