机器人实验报告.docx

江西理工大学软件学院实验报告课程:灭火机器人设计班级:软件嵌入131班学号:姓名:,机器人技术的不断发展使得机器人的应用领域不断扩展,从以往多应用于工业领域而渐渐融入人们的生活。灭火机器人作为消防部队中的新兴力量,加入了抢险救灾的行列。灭火机器人是一个集信号检测、传输、处理和控制于一体的控制系统,代表了智能机器人系统的发展方向。,找到一根蜡烛并尽快将它熄灭,这个工作受地面摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等多个因素影响,它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程,蜡烛代表家里燃起的火源,机器人必须找到并熄灭它。:(国际赛制)比赛场地的墙壁33cm高,由木头做成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板将是被漆成黑色的光滑木制表面。在所有的房间和走廊的地板上,可能会铺有小地毯,不会有粗毛地毯。场地中所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门,而是一个46cm的开口,。,本次设计使用的主控芯片使用了STC89C52单片机,所以设计重点在传感器和电机驱动上。:,包括电机控制模块、传感器模块的程序设计与实现。程序设计采用C语言编写,编程环境是集成KeilC51编译器的集成编译环境。。,为了使机器人运行稳定,单片机和电机的供电系统采用独立供电的方法。LM7805CV的技术指标如下表:表3-1稳压芯片7805参数LM7812CV的技术指标如下表:表3-2稳压芯片7812参数由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V的电源,而车体要良好的运行电机的供电电压应该达到12V,所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805CV和7812CV。,内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器,即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器,接收标准TTL逻辑电平信号,可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如图1中U4所示,1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器,形成电流传感信号。L298可驱动2个电机,OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平,控制电机的正反转,ENA,ENB接控制使能端,控制电机的停转。也利用单片机产生PWM信号接到ENA,ENB端子,对电机的转速进行调节。:表3-:由于一片L298N可以直接驱动两个电机,但是为了加大驱动力,我们采用两路并联的方式来驱动电机。:HS0038B-系列微型接收机红外遥控器控制系统。PIN二极管和前置上组装引线框架,环氧包被设计成红外过滤器。该解调输出信号可直接解码的微处理器。HS0038B是标准的红外遥控接收器系列,支持所有主要传输代码。:1、光检测器和放大器一体封装2、内部可集成PCM频率过滤器3、与TTL和CMOS电平兼容4、改进的屏蔽电场,:红外发射管发射出经过调制过的38KHZ的红外光,当前方没有障碍物时,接收器收不到红外光,相反当前方有障碍物时,接受器可以收到红外光。根据此原理,机器人可以感知前方的路况从而决定是否前行。:——运放——验波电路——带通滤波(中心频率)——整形电路——驱动电路,通过加入38k的调制信号可使该电路抗干扰能力增强,减少了自然光的影响。之间有一变位器,阻值为2~:1、采用高发射功率红外二极管和高灵敏度光电晶体管组成。2、检测距离可调整范围大,4--13mm可用。3、