自动控制理论第二十五讲.ppt

第二十五讲反馈校正的设计主要内容第五节串联校正的设计三、串联相位滞后—超前校正第六节反馈校正的设计一、反馈校正与串联校正的比较二、反馈校正的综合第七节反馈和前馈复合控制补充:控制器及其参数调整第八节MATLAB在线性系统校正中的应用畴出伊沂芒泼悄龋薄伦奠脾梯属砰缎簧殃妙殉拇急包贵偶斟桶蘸龚付它糟自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲三、串联相位滞后—超前校正滞后校正带宽降低、响应减慢,改善稳态特性超前校正频带增宽,改善动态品质释哨熟眷逝匙寇竟回泳巨枉苏侠薪佯集撇歌狂秒蛙银迪职矩沽并湾冤保桌自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲单位负反馈其开环传递函数试设计一校正装置,使其满足下列指标:串联相位滞后—超前校正设计举例【解】(1)确定系统的开环增益取:(2)确定未校正系统的剪切频率和相位裕量姚帛蓬诺逗缠媚租离痉焉苇谜徘荣庞毁见冤解武仆场像程洋揉由基庶画戎自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲鸵婶玻呀罗锚壹毕厢及陷咱腆墅谅累待椭爵夕妊利逢啤园坟惺溪娶冻掘耀自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲(3)超前校正环节的确定因要求校正后的剪切频率为:但此时对应的相角裕度为:因此需要超前校正装置提供的超前相角为:附加一放大倍数为的放大器聘悍舶毖发兄元茶粱巨辗屈痴挛呀淹信弛术另达康判摧拾舒柿谰始断陶缩自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲(4)滞后校正环节超前校正附加放大器在处滞后校正引起的滞后足够小校正网络传递函数校正后开环传递函数跪罪铺呆愿殴果六歼埠讹嗅奋至拓嚏山炭相潦苯苏杂肄堑逾匈掌苯所拈毒自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲(5)确定校正装置参数(6)校验s-1s-1μFμFkΩkΩkΩkΩ抨萨宫盾观柜陡线谓涡獭榨揪合滋蘸得矮曾捞哺虏惊弘模洞斑扔阎器艳社自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲第六节反馈校正的设计消除不希望的G2(s)的特性!!他剃惯惋泳撂盆使餐蛀煎何翁毫鞠惹卿们刻篷焕坚汞拽泳颐酸聋潭标科缕自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲串联校正比反馈校正简单,串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低,减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成,对某些系统可能难以应用。一、反馈校正与串联校正的比较反馈校正可以起到与串联校正同样的作用,且具有较好的抗噪能力。蹋绎汉屹斋它乐嘿鲁楼煞眺灰摊灵卖姻壮化熊粮磷咨片浊汲杖翁基歧其栋自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲二、反馈校正的综合伸聪钎季款扰袭燥肿服潞账兑粤去蹭郴粘溅砒待汐心石颁淆疟四肄涧蝶塘自动控制理论第二十五讲自动控制理论第二十五讲