数字地图和路径规划.pdf

的输入和输出之间编制了模糊控制规则表,提高刂扑惴ǖ氖蹬蝲生。导航地图数据库系统是指导机器人行走的最幕本的信息,在理想状态随着研究的深入,对移动机器人的目主导航能、目标达到精度和避障反应时关键技术是控制策略及控制算法的实时性,也既是局域规划的高效性。为此,本论文对移动机器人自主行走的导航地图数据库系统和基于多传感器融合的机器人局域规划进行了较为系统深入的研究,在分析移动机器人运动学特性的基础,提出视糜谌我獬德质腿意驱动和转向式的二维移动机器人的运动学描述及约束方程。机器人只要提取导航地图数据库系统中的信息即可以完成规划的行走,任实际行走的过程中,导航地图数据库系统又作为局域规划的基础。因此导航地图数据库系统在移动机器人系统中的作用非常重要,导航地图数据库系统是否高教行走的环境,建立了一个简洁有效的导航地图数据库系统,并提供了友好又便于操作的图形化用户界面,使机器人的全域规戈氖迪址奖愣歉移动机器人对当前感知环境进行快速准确的识别和分类是实现无冲突行走的关键技术。本文使用多传感器融合技术,提出了埘机器人当前行走环境的本文提出了基于模糊控制技术的、用贫魅诵凶叩目刂葡低常魅验的误差进行了分析,结果证明盥畚奶岢龅馁谟蜿杌途钟蚬婊阕鞘莑确域规划目前,自主移动机器人、无人驾驶汽午等领域的研究进入了应用的阶段,间等提出了更高的要求。而限制自主导航能力、目标达到精度的关键技术是导日赝际菘庀低车慕ⅲ布仁侨蚬婊暮侠硇裕拗票苷戏从κ奔涞合理,是机器人是否能够快速安全到达各目的点的关键。本文针对机器凡实琢个非常特征提取方法。由于模糊控制技术不需《在输入和输出之间的精确数学描述,而且具有高度的鲁棒性,,对实关键词:移动机器几导航地图数据阿模糊控制技术善传感器融合仝域规划确的和有效的。效。甫京理工大学硕士学位论文曲《
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第一章绪论引言等,把人的功能的某些方面综合起来,使得机器人能代替人完成某些工作。经过研究工作者们几十年的努力,已经有了弧焊,点焊,喷漆,上下料以及装配指定的目标,完成设定的操作。的一个国际性前沿领域。它在最近几年中取得了引人瞩目的发展,引起了学术推动了以智能机器人为背景的许多关键性技术的诞生和发展。机器人的运动方式是多种多样的,但归纳起来有两类,一是足式移动机器人;二是轮式移动机器人。无论采用哪种运动方式,其目的都是无碰撞地到达指定目标点。移动机器人可阻按照预先给出的任务命令,根据己知地图信息作出全域路人们研究和制造机器人,是期望借采用的机构、传感器、驱动器和计算机等各种类型的机器人,他们在工业生产中的应用,大大地提高了各种产品的一致性和质量。然而,随着机器人技术的进一步发展,人们发现,机器人如果只能固定于某一位置进行操作,其应用范围和功能还是极为有限的。因此,近年来,许多研究工作者纷纷把精力投入到机器人的自主行走方面,使其能移动到自主移动机器人技术是近年来得到飞速发展界的巨大热情和广泛兴趣,并受到了世界各国的普遍重视和极大关注。自主移动机器人技术的发展不但预示着重大的科学研究价值和广泛的引用前景,而且径规划,并在行进过程中,不断感知周围的局部环境信息,自主地作出各种决策,并随时调整自身位姿,引导自身安全行驶或跟踪己知路径,并执行相应的动作与操作。为此,移动机器人应具备下列三种职能:自身位姿的感知能力局部环境的感知能力自主导航能力数字地图与路径规划南京理工大学硕士学位论文第一章结论
移动机器人的导航研究现状分析处理与融合来实现的,移动机器人的导航是在自身位姿和局部环境感知的基础统中,移动机器人代替了传统的输送带,实现了机械零部件的自主传输等等。移动机器人的导航问题在六十年代束就己被提出,其主要应具备的基本功能以及主要的研究内容。可以说自主移动机器人研究涉及了地移动机器人自身位姿的感知和局部环境的感知是依靠各种传感器及其信息上。利用各种算法来实现的。由于移动机器人运动的环境多变:既可以是室内,。随着对移动机器人研究的不断深入,其应用也日益广泛。比如高速公路中的自动驾驶,医院中的导盲车、危险场合中的自动作业、清洗储油罐和储存危险废水罐的清洗机器人、服务机器人以及能巡逻的哨兵,特别是在柔性装配系研究内容是在具有障碍物的环境内,按照一定的评价标准,实现移动机器人从起始点到目标点的无碰撞运动,该问题也就是移动机器人的运动规划0耸甏院螅孀攀Ш图扑慊锐旯匮Э频姆⒄梗贫人