目录 摘要、关键词…………………………………………………………………………………………1 第1章绪论 …...4 4 4 5 5 6 6 7 8 课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求 8 : 9 本次设计的意义 9 第2章机械手基本参数的确定 10 10 转角 10 10 11 第3章机械手机械结构的设计计算 12 机械手机构的分析与设计 12 12 13 13 14 机构杆件的受力校核分析 15 15 15 16 17 17 18 20 手指定位误差的分析 20 20 20 21 手腕驱动力矩的计算 21 23 24 24 26 27 28 29 29 设计手臂时注意的问题 30 总结……………………………………………………………………………31 参考文献………………………………………………………………………32 附录一英文文献翻译 33 附录二英文翻译原文..……………………………………………………40 平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪 摘要:论文模仿机械手的基本功能和设计思路,根据给定的规定动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成了机械手的设计,并绘制必要的零部件图和装配图,其中包括机器装置的原理方案构思和拟定;原理方案的实现、传动方案的设计;主要结构的设 计简图;设计计算与说明;控制油路系统的设计。 工业机械手设计的主要技术关键问题为:夹持机构的夹紧与翻转;行程机构的转向与伸缩;提升机构的提升;控制油路系统的设计。 关键词:工业机械手;手爪;伸缩油缸;转动油缸 Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance Summary:The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system. The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object
