台达CANopen及A2伺服简易手册.pdf

北京精达恒益机电设备有限公司                       台 达 产 品 简 易 操 作 手 册         ‐ 1 ‐北京精达恒益机电设备有限公司 (一)台达A2伺服马达接头及对应线序    (二)台达A2伺服编码器对应接口视图及线序  ‐ 2 ‐北京精达恒益机电设备有限公司    (三)台达A2伺服PR模式参数设定及对应关系表 模式设定P1‐01=1 DI1=101伺服使能 DI2=108相应PR触发 DI3=111(POS0) DI4=112(POS1) DI5=113(POS2) DI6=11A(POS3) DI7=11B(POS4) DI8=11C(POS5) 一点说明: (1)当选定一个PR需要运行时,请首先选择,然后在一点延时触发,这样保证能够运行起来,因为触发是脉冲沿有效。 (2)当需要行走的距离很长时,PR设定的脉冲无法满足要求是,请设定电子齿轮比,相关参数为P1‐44,P1‐45,电子齿轮比是全局参数,一旦设定所有的PR都按照这个比例行‐ 3 ‐北京精达恒益机电设备有限公司 走。   (四)CANopen组态介绍  Builder,图标如下图     ‐ 4 ‐北京精达恒益机电设备有限公司  ,如下图一 主站模块,双击或者拖曳到右侧窗口单击打开此右侧窗口 文件夹选择此驱动, 双击或者拖图一 曳到右侧窗 ,如下图二 操作如下:请双击右侧窗口的相应的伺服图片,出现如下窗口。 ‐ 5 ‐北京精达恒益机电设备有限公司 双击此图标 双击图标后出现这个窗口1 图二  ,配置PDO,如下图三 操作如下:窗口1(如下图)的C部分,打开时可能有默认数据,如有则没有关系可以把它删除掉,然后根据实际需要进行重新配置。 PDO里面的Rceive m…表示伺服接收的内容,即上位机发送给伺服。 PDO里面的Transmit m…表示伺服发出的内容,即上位机从伺服接收。 ‐ 6 ‐北京精达恒益机电设备有限公司 D A 可以选择B C部分的内容进行删除C  图三  ,配置PDO,如下图四‐1,图四‐2 操作如下: (1)双击窗口1里面的C部分的一个参数,出现窗口 图四‐1,如下图四‐1 在“参数群”部分选择需要的参数,这里必须需要选择P4‐07,利用“下移”按钮进行选择,也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 (2)双击窗口1里面的C部分的另外一个参数,同样出现窗口 图四‐2,如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数,这里根据需要可以选择P0‐01(伺服报警),利用“下移”按钮进行选择,也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 ‐ 7 ‐北京精达恒益机电设备有限公司 窗口, 图四‐1 参数群 上移 下移 选定的参数  图四‐1 ‐ 8 ‐北京精达恒益机电设备有限公司 窗口, 图四‐2 参数群 上移 下移 选定的参数  图四‐2 伺服报警一览表:  ‐ 9 ‐北京精达恒益机电设备有限公司   ‐ 10 ‐