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高等机构学武汉理工大学机电工程学院前言?教材:《高等机械学》韩建友主编?为进行深入的专题研究打基础?以利于用各种研究方法撰写学术论文和专著?机械设计及理论专业研究生的一门必修课?考核方式高等机械原理机械原理的基础上继续深入研究机构的结构分析、运动分析、机构综合平面机构的分析与综合——空间机构的分析与综合转子惯性力的平衡——机构惯性力的平衡刚性构件——弹性构件单自由度机构——多自由度机构研究方法:以计算机为主、以坐标变换与矩阵运算为主的解析法?基本内容:?机构的结构理论、刚体导引问题、运动几何学理论基础、布尔梅斯特理论、轨迹曲率理论、机构运动学与动力学分析的常用方法等。第一章机构结构理论??机器、机构、构件、零件;?构件一般是刚体,也可以是弹性体、挠性体等。?运动副,运动副元素——对另一构件运动产生约束作用的几何形体。?高副——组成运动副的两构件运动副元素几何形状不重合。?低副——运动副元素几何形状重合。?运动链、闭式运动链、开式运动链。?闭式运动链成为机构——机架。???????????????????????????????511515432**********)(6)(66)56()46()36()26()16(----具有i个自由度的运动副p----(按杆组分级):?主动件——1个自由度;机构有确定运动条件:F=原动件数目?从动件系统:自由度=0?杆组:不可再分解的自由度为零的运动链?机构组成原理::只讨论平面机构,高副低代?杆组的分级按其包含的封闭形是几边形而分级?杆组满足:3n-2p=0?Ⅱ级组Ⅲ级组Ⅳ级组?杆组具有运动确定性和静力确定性?运动确定性:外副的运动已知,则杆组中每一构件的运动均确定?静力确定性:若外力已知,则运动副反力可以求出3n=2p,如二杆三副,6个约束反力未知数,二杆可列6个方程。?同一机构,原动件不同,则机构的级不一样。?运动分析,Ⅱ级组最容易,Ⅲ级组则困难的多。