三轴伺服注塑机机械手上位机控制器的设计与实现.pdf

论文作者签名:⑧指毒教师签名:22蕴论文评阅人1:评阅人2:评阅人3:评阅人4:评阅人5:答辩委员会主席:委员1:委员2:委员3:委员4:委员5:答辩日期:塑!!:i:岔Author’ssign^SUpenrlS0rSSlgnatUre:ExtemalReviewers:>(mitteeChai印erson:厶7X认ExaminingCoImitteeMembers:浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得逝姿态堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名:俩普签字日期:乙of、年、月fo日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝姿太堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权逝姿态堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名:何本导师签名:7旎签字日期:加f≥年≥月f口日签字日期:wl辟弓月浙江大学硕士学位论文致谢致谢转眼间,两年半的研究生学习生涯匆匆过去,即将画上句点。这短暂的两年半时间,因为给予我无私帮助的各位老师、各位同门和各位朋友们而变得无比充实。在本论文完成之际,我要向所有关心帮助过我的师长和朋友们致以衷心的感谢!首先我要感谢我的导师项基教授。项老师用自己科学严谨的治学态度和孜孜不倦的科研精神鞭策着我,我也被项老师对科学研究的极大热情和不断追求卓越的品质深深打动,并且深受感染。在我一时茫然无措,在科研中徘徊不前的时候,项老师对我的一次谈话,就可以为我指明前进的方向,因此我非常感激。其次我要感谢韦巍教授,韦老师在我的研究生期间,以自己广博的知识悉心指导我的科研工作。尤其是在项目方案制定阶段,韦老师的寥寥数语总能够点醒我,让我发现前进的道路其实非常宽阔。另外,我还要感谢彭勇刚老师。只要我在项目中遇到了任何问题,彭老师都能够以自己丰富的经验给予我指导。各位老师的言传身教,让我真正明白什么是做学问,我非常感激。此外,我还要感谢对我无私关怀和帮助的同门和同学们。他们与我共同分享生活中的喜悦,与我共同探讨学习中的问题。他们是:林亦宁、王志强、叶敏、李传格、钟琮玮、姚伟、戴嘉玮、徐玲、李鑫、刘鲤扬、江腾、李静、黄水华和马力等等。还有吴茜、潘颖、沈逢春和王兵等各位我在研究生阶段认识的朋友们,相互倾诉也好,相互调侃也罢,与他们度过的每一分每一秒都无比珍贵,无比美妙。我还要深深地感谢我的父母和家人。他们对我求学生涯中的物质支持和精神鼓励,是我成长的源动力。我将永远铭记父母及家人给予我的无私关怀和博大的舀fo乙·最后,我想再次向所有关心和帮助过我的人表示最衷心的感谢!何洋2012年2月于浙大求是园三轴伺服注塑机机械手上位机控制器的设计与实现浙江大学硕士学位论文摘要摘要随着我国注塑行业更加蓬勃的发展,旋臂式、全气动和单轴伺服注塑机机械手已经不能满足现在注塑行业的市场需求。可以预见的是,诸如三轴或五轴伺服注塑机机械手一类的高精度、高技术含量注塑机械将成为未来注塑行业的主流。注塑机专用机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械,是指能模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。本文以三轴伺服注塑机机械手为研究对象,根据注塑机机械手实际运动的特点和特性,设计实现了一款以删9为硬件核心,以嵌入式Linu)【为操作系统的上位机控制器。本文首先介绍了注塑机机械手的应用和发展背景,针对上位机控制器的功能要求,提出了控制器设计的硬件、软件实施方案。然后详细阐述了基于AT91RM9200的上位机控制器硬件平台的各个模块,如核心模块、人机交互模块、通信模块和电源管理模块。在此基础上,进一步描述了基于嵌入式LinuX操作系统的上位机控制器软件平台的搭建过程。在应用软件开发方面,针对三轴伺服注塑机机械手的动作流程,实现了LCD显示和触摸屏响应模块,键盘输入模块,串口通信模块以及以太网通信模块的功能。整套系统硬件、软件设计方案实用可靠,配合基于DsP的注塑机机械手下位机控制器进行联调,实际运行效果稳定良好。关键字:AT9lRM9200、嵌入式Linux、上位机控制器、三轴伺服注塑机机械手三轴伺服注塑机机械手上位机控制器的设计与实现AbStraCtwitlltllemorevigorollSdeVelopmemofChina’s蜘ectionmoldingindus臼Mt11erotatiIlganIl,p