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毕业设计(论文)题目:机械手的PLC控制专业: 机电一体化班级:学号:姓名:指导老师:2010年6月摘要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,控制机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词:机械手PLC变频器交流电机AbstractManipulatorindustrialrobotsystemstraditionalmandate,-ball,slider,position;ElectrichaveACmotor,inverter,sensor,,positioncontroltechnology,detectiontechnology,,drivinghorizontal,theverticalaxistransducer,controlmanipulatoraxishorizontalandverticalpositioningprecision,micro-switchespositionsignaltransmissionwillhostPLC;locationclosetotheswitchingsignalfromthefeedbackfromthemainframetothePLC,ripperZhang,,movementsflexible,diverse,canreplacetheartificialheatanddangerousoperationconductedoperations,:ManipulatorPLCInverterACmotor目录摘要 1ABSTRACT 2引言 4第一章 机械手机械结构 传动机构 6第二章可编程控制PLC 17第三章三相异步电动机的工作原理及结构 29第四章变频器 -A540变频器 37第五章机械手PLC控制系统设计 42致谢 48参考文献 49引言在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见。同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术,是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。在我国,近几年来也