认识工业机器人.ppt

;;、功能及按键使用方法;、性能、分类及选择方法。;。【学习目标】认识工业机器人【工作任务】【知识准备】工业机器人是目前技术上最成熟的机器人,它实质上是能根据预先编制的操作程序自动重复工作的自动化机器,所以这种机器人也称为重复型工业机器人。一、工业机器人概述(1)工业机器人的系统组成工业机器人的本体主要是一只类似于人上肢功能的关节型机械手,其控制系统构成如图1-1所示。图1-,在每个关节中安装伺服电动机,通过计算机对驱动装置进行控制,实现机器人的运动。如图1-2所示。图1-2工业机器人控制过程(2)工业机器人的控制方式示教再现和位置控制。示教再现控制就是操作人员通过示教器把作业程序内容编制成程序,输入到记忆装置中。给出启动命令后,系统从存储单元中读出信息并送到控制装置,控制装置发出控制信号,由驱动机构控制机械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作位置控制---点位控制和连续路径控制点位控制方式只控制机器人运动的起点和终点位置,而不关心这两点之间的运动轨迹,这种控制方式可完成无障碍条件下的点焊、上下料、搬运等操作。连续路径控制这种方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点,而且对移动轨迹也有一定精度要求,例如机器人喷漆、弧焊等操作。连续路径控制方式的实现是以点位控制为基础的,在每两个点之间采用满足精度要求的位置轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化。,是选择、使用机器人必须考虑的关键问题。(1)自由度自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。自由物体在空间有6个自由度,即3个移动自由度和3个转动自由度。如果机器人是一个开式连杆系,而每个关节运动副又只有一个自由度,那么机器人的自由度数就等于它的关节数。目前生产中应用的机器人通常具有4~6个自由度。(2)工作范围机器人的工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心运动时所能到达的所有点的集合。工作范围一般指不安装末端执行器时的工作区域。ABB工业机器人的工作范围如图1-3所示,其阴影部分为机器人手臂可以到大的范围。