Appendix 7-LEGO MINDSTORMS NXT Ultrasonic Sensor I2C communication protocol.pdf

fuÉÑyÄ~J A>@@




]VX`π^ Z_ U de`c ^ dπ_ ie
f }ÜÑrÖÅÄzt dvÄÖÅÑ
ZCT T Å~ ~ áÄztrÜzÅÄ aÑÅÜÅtÅ}

\UW _ ∏] Y^ T cd_ b ] c ∏^ hd e |ÖÉqÑÄ~ys cu~ÑÄÉ YBS S Ä} } Ü~ysqÖyÄ~ `ÉÄÖÄsÄ|
\UW _ < Öxu \UW _ |ÄwÄ< ] Y^ T cd_ b ] c q~t Öxu ] Y^ T cd_ b ] c |ÄwÄ qÉu ÖÉqtu} qÉ{Ñ Äv Öxu \UW _ W ÉÄÜÅ
©B@***@F dxu \UW _ W ÉÄÜÅ
_ ÖxuÉ ÅÉÄtÜsÖ q~t sÄ} Åq~ä ~q} uÑ |yÑÖut qÉu ÖÉqtu} qÉ{Ñ ÄÉ ÖÉqtu ~q} uÑ Äv ÖxuyÉ ÉuÑÅusÖyáu sÄ} Åq~yuÑ>
fuÉÑyÄ~J A>@@


The table documents the low-munication protocol which is used municating with the LEGO® MINDSTORMS® NXT Ultrasonic Sensor. Not all of mands are
accessible within the software, but the ultrasonic sensor itself supports mands and functionalities.

eÑrÄÖ~ zÜÜvu wÑÅ~ _ ie c vtvzàvu zÄ _ ie
S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv S ãÜv
T Å~ ~ rÄu A B S ãÜv C ]vÄxÜy S ãÜv A B C D E F G H I T Å~ ~ vÄÜÖ
QttÉ>
T ÅÄÖÜrÄÜÖ
b uqt áuÉÑyÄ~ @â***@B @â@@ b ; @â***@C H @âEF @âCA @âBU @âC@ @â@@ fA>@
b uqt ÅÉÄt ÜsÖ YT @â***@B @â***@H b ; @â***@C H @âDS @âDE @âDG @âDV @â@@ \UW _
b uqt Ñu~ÑÄÉ ÖäÅu @â***@B @âA@ b ; @â***@C H @âEC @âFV @âFU @âFA @âGB @â@@ cÄ~qÉ
b uqt vqsÖÄÉä ãuÉÄ 8S q| A9 @â***@B @âAA b ; @â***@C A @â@@
b uqt vqsÖÄÉä Ñsq|u vqsÖÄÉ 8S q| B9 @â***@B @âAB b ; @â***@C A @â***@A
b uqt vqsÖÄÉä Ñsq|u tyáyÑÄÉ @â***@B @âAC b ; @â***@C A @â***@U
b uqt } uqÑÜÉu} u~Ö Ü~yÖÑ @â***@B @âAD b ; @â***@C G @âCA @âC@ @âDE @âBT @âCB @âFT @â@@ ******@U=B}