PCI1010运动控制卡硬件使用说明书.doc

. ,即插即用2轴伺服/步进电机控制,每轴可独立控制,%脉冲输出速度最高可达到4MHz可选择脉冲输出模式:CP/DIR,W非对称直线加/减速驱动梯形与S曲线速度轮廓2轴直线插补、圆弧插补、模式插补、连续插补固定线速度控制多轴同步启动/停止可编程控制加速与减速时间在运动中改变输出脉冲数或驱动速度运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态(加速中、定速中、减速中)每轴都有2个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较,可用于软件限位。可接收伺服马达驱动器的各种信号,如硬件限位信号、到位信号、报警信号等32位递增/递减计数器用于附加编码器可方便地与任意步进电机、AC或DC伺服电机相连接所有数字量输入/输出信号均有2500Vrms隔离二、规格控制轴 2轴CPU数据总线长度 16位插补功能2轴直线插补●插补范围各个轴-8,388,607~+8,388,607●插补速度 1~4MPPS●插补位置精度±(在全插补范围内)圆弧插补●插补范围各个轴-8,388,607~+8,388,607●插补速度 1~4MPPS●插补位置精度±1LSB以下(在全插补范围内)2轴位模式插补●插补速度 1~4MPPS(但依靠CPU数据设定时间)其他插补功能●线速常数●连续插补●步进插补各轴通用规格驱动输出脉冲(CLK=16MHz时)●输出脉冲范围 1 ~ 4MPPS●输出速度精密度±%以下(对设定数值)●速度倍率 1~500● S曲线加速度变化率 954 ~ 625×106PPS/SEC2●加/减速度 125 ~ 1×106PPS/SEC●初始速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1的时候) 500 ~ 4×106PPS (倍率=500的时候)●驱动速度 1 ~ 8000PPS (倍率=1的时候) 500 ~ 4×106PPS (倍率=500的时候)●输出脉冲数 0 ~ 268,435,455 (定量驱动)●速度曲线定速/直线加减速/抛物线S曲线加减速驱动●定量驱动的减速模式 自动减速(非对称台行驱动时,也可以)/手动减速可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度可以选择独立2脉冲/1脉冲●方向方式编码器输入脉冲可以选择2相脉冲/上下脉冲输入位置计数器逻辑位置计数器(输出脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647实位计数器(输入脉冲用)计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,P+寄存器位置比较范围-2,147,438,648~+2,147,483,P-寄存器位置比较范围-2,147,438,648~+2,147,483,647把和位置计数器的大小比较状态输出,放在读寄存器中可以作为软件限位根据外部信号的驱动操作根据EXPP、EXPM信号,可以运行+/-方向的定量/连续驱动外部减速停止/立即停止信号STOP0~2每一个轴3个外部停止信号任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用。伺服马达输入信号ALARM(警