程序实例:工件搬运任意运动任意运动直线运动直线运动夹紧后等待1秒直线运动松开后等待1秒PS:1→2、7→1为关节关节运动(任意运动);2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动;7个位置可以不在同一平面。程序(示教法:用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置):程序行指令注释1JP[1]100%FINE从其它位置以100%速度任意运动到位置12JP[2]100%FINE从位置1以100%速度任意运动到位置23RO[1]=ON在位置2气缸松开4LP[3]1000mm/secFINE从位置2以1000mm/sec直线运动到位置35RO[1]=[4]2000mm/secFINE从位置3以2000mm/sec直线运动到位置48LP[5]2000mm/secFINE从位置4以2000mm/sec直线运动到位置59LP[6]1000mm/secFINE从位置5以1000mm/sec直线运动到位置610RO[1]=[7]2000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec直线运动到位置713RO[1]=OFF在位置7气缸夹紧14JP[1]100%FINE从位置7以100%速度任意运动到位置1[END]程序运行结束
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