单元二 搬运工作站工业机器人的选型.ppt

《工业机器人工作站系统集成》单元二搬运工作站工业机器人的选型工作任务描述:根据系统要求选择工业机器人;画出安川机器人使用外部信号控制其运行的电路图。学习目标:通过本任务学习,应能:。。。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人,而搬运机器人就是用于搬运工作的工业机器人。工业机器人是目前技术上最成熟的机器人,它是能根据预先编制的操作程序自动重复工作的自动化机器,其应用非常广泛,种类也很多,选择一个适合的工业机器人来满足生产需要显得十分关键。知识准备一、,它通常由执行机构、机械本体、控制系统、检测系统等几部分组成,组成部分关系图如图所示。(1)执行机构执行机构可以抓起工件,并按规定的运动速度、运动轨迹、把工件送到指定位置处,放下工件。通常执行机构有以下几个部分。1)手部手部是工业机器人用来握持工件或工具的部位,直接与工件或工具接触。有些工业机器人直接将工具(如电焊枪、油漆喷枪、容器等)固定在手部,它就不再另外安装手部了。2)腕部腕部是将手部和臂部连接在一起的部件。它的作用是调整手部的方位和姿态,并可扩大臂部的活动范围。3)臂部臂部支承着腕部和手部,使手部活动的范围扩大。无论是手部、腕部或是臂部都有许多轴孔,孔内有轴,轴和孔之间形成一个关节,机器人有一个关节就有了一个自由度。一、(2)机械本体1)机械本体的作用机械本体用来支承手部、腕部和臂部,驱动装置及其他装置也固定在机械本体上。2)行走机构行走机构用来移动工业机器人。对于可以行走的工业机器人,其机械本体是可以移动的;否则,机械本体直接固定在基座上。有的行走机构是模仿人的双腿,有的只不过是轨道和车轮机构而已。一、(3)驱动系统驱动系统装在机械本体内,驱动系统的作用是向执行元件提供动力。根据不同的动力源,驱动系统的传动方式也分为液压式、气动式、电动式和机械式四种。一、(4)控制系统1)控制系统的作用控制系统是工业机器人的指挥中心,控制工业机器人按规定的程序动作。控制系统还可存储各种指令(如动作顺序、运动轨迹、运动速度以及动作的时间节奏等),向各个执行元件发出指令。必要时,控制系统可对自己的行为加以监视,一旦有越轨的行为,能自己排查出故障发生的原因并及时发出报警信号。2)人工智能系统人工智能系统赋予工业机器人五种感觉功能,以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。具有自适应性的智能化的机械系统也是当前机电一体化技术的发展方向,模糊计算机的应用虽然处于这一步的初级阶段,但真正具有自适应性的智能化系统必将在这里突破。一、(5)监测系统监测系统主要用来检测自己的执行系统所处的位置、姿势,并将这些情况及时反馈给控制系统,控制系统根据这个反馈信息在发出调整动作的信号,使执行机构进一步动作,从而使执行系统以一定的精度到达规定的位置和姿势。一、(1)按臂部的运动形式分类1)直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;2)圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;3)球坐标型的臂部可回转、俯仰和伸缩;4)关节型的臂部有多个转动关节;一、工业机器人的组成与分类