伺服电机1.doc

一般伺服电机都有三种控制方式:速度控制方式, 转矩控制方式,位置控制方式。如果您对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便,用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能, 用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高, 或者, 基本没有实时性的要求, 用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看, 转矩模式运算量最小, 驱动器对控制信号的响应最快; 位置模式运算量最大,驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动态性能有比较高的要求时, 需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如 PLC ,或低端运动控制器),就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快, 可以用速度方式, 把位置环从驱动器移到控制器上, 减少驱动器的工作量, 提高效率( 比如大部分中高端运动控制器); 如果有更好的上位控制器, 还可以用转矩方式控制, 把速度环也从驱动器上移开, 这一般只是高端专用控制器才能这么干, 而且, 这时完全不需要使用伺服电机。换一种说法是: 1、转矩控制: 转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小, 具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话, 当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 : 如果电机轴负载低于 时电机正转,外部负载等于 时电机不转,大于 时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小, 也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中, 例如饶线装置或拉光纤设备, 转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径