工业机器人课件-HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站.ppt

HR20-1700-C10工业机器人搬运工作站目录搬运机器人的分类及特点HR20机器人搬运工作站的组成HR20搬运机器人手爪的TCP设置HR20工业机器人的工件坐标系设置HR20机器人的开关量输入输出模块HR20机器人搬运工作站的搬运应用HR20工业机器人搬运工作站的组成搬运机器人是包括相应附属装置及周边设备的一个完整系统。以关节式搬运机器人为例,其工作站主要由操作机、控制系统(包括控制柜)、搬运系统(包括气体发生装置、真空发送装置和末端执行器等)和安全保护装置等组成。操作者可通过示教器和操作面板进行搬运机器人运动位置和动作程序的示教,设定运动速度、搬运参数等。HR20-1700-C10机器人搬运工作站末端执行器设计为一个具有单吸盘和双吸盘的手爪。工作时,工业机器人单吸盘吸取不同形状的礼品盒,双吸盘吸取工作托盘进行回收。搬运系统的驱动装置空气压缩机:气源调压过滤器:气压调节单电控电磁阀:控制器件空气压缩机(气泵):气源调压过滤器:过滤压缩空气中水、油还有空气杂质的元件,还有调节压缩空气压力值的功能,如图提起压力调节旋钮,观察压力表读数按箭头指示旋转调节。气管连接时,过滤器上有箭头指示,表示气路的走向,用户根据提示连接即可。单电控电磁阀单向电控阀用来控制气缸单个方向运动,实现气缸的伸出、缩回运动。电磁换向阀是利用其电磁线圈通电时,静铁芯对动铁芯产生电磁吸力使阀芯切换,达到改变气流方向的目的。单电控电磁换向阀的工作原理手爪控制示意图吸盘单向电控气阀控制,当电控气阀得电,吸盘吸气,抓取工件。当电控气阀断电,吸盘恢复,放下工件。HR20搬运机器人手爪的TCP设置当机器人使用新的工具时,需要将机器人的TCP点移动到新的工具的末端,以此末端作为携带工具的机器人的新的TCP末端,即将原来位于机器人手腕中心点的坐标原点,移动到工具末端位置处,这个移动过程称之为工具坐标系的标定。如图所示工具坐标系的标定方法位置数据输入法工具校验法位置数据输入法预先知道工具安装的位置和尺寸,可以通过计算得出新的工具尖端点相对在默认工具坐标的偏移,将该数值输入到机器人系统中即可。从默认tool0上的Z正方向偏移了300mm