,是机器人的主要承载体和直观的动作执行机构工业应用中典型的机械臂有4种◆垂直多关节型机械臂◆水平多关节型机械臂◆直角坐标型机械臂◆DELM并联型机械臂。、关节等组成,其本质是一个拟人手臂的空间多自由度开链式机构,一端固定在基座上,末端可自由运动工业机器人关节移动关节一能使连杆做直线移动转动关节一让连杆回转和摆动工业应用中的垂直多关节机器人以六轴和四轴为主轴垂直多关节机器人(1)机械臂组成轴垂直多关节机器人的机械臂主要包括部分:基座、腰部、手臂和手腕,。了六轴垂直多关节机器人机械臂的基本构造①基座基座是机器人的支撑基础,整个执行机构和驱动传动装置都安装在基座上。作业过程中,基座还要能够承受起外部作用力,臂部的运动越多基座的受力越复杂。工业机器人的基座安装方式主要分两种固定式直接固定在地面上移动式安装在移动装置了②腰部机器人的腰部一般是与基座相连接的回转机构,可以与基座做成一个整体有时为了扩大工作空间,也可以通过导杆和导槽在基座上移动腰部是机器人整个手臂的支还带动手臂、手腕和末端执行器在空间回转,同时决定了它们所能到达的回转角度范围③手臂手臂是连接手臂和手腕的部分,由操作机的动力关节和连接杆等组成。它又称为主轴,是执行机构中的重要运动部件,作用是改变手腕和末端执行器的空间位置,以满足机器人的作业空间,并将各种载荷传递到基座对于六轴机器人而言,手臂一般包括大臂和小臂。大臂是连接腰部的部分,小臂是连接手腕的部分,大臂和小臂之间通过转动关节相连④手腕机器人的手腕是连接末端执行器和手臂的部分,将作业载荷传递到臂部也称为次轴,它的作用是支撑腕部和调整或改变末端执行器的空间位姿,因此它具有独立的自由度,从而使末端执行器完成复杂的动作了腕部坐标系
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