三菱mr-j3s驱动器接线图与参数调整.docx

MR-J3S 伺服驱动器整合
1． 接线方法
请依照如下接线图接线
2． 参数调整
以下为供参考的建议参数值， 基本参数 一般不变， 增益滤波器参数 视不同的机台有所改变
MR-J3 伺服参数表
(注：简称前面带有 ＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。 )
no 简称 名称 初始值 单位 设定值 备注
基本设定参数
PA01 ＊STY 控制模式 0000h 0000 位置控制模式
PA02 ＊REG 再生选件 0000h 0000 不使用
PA03 ＊ABS 绝对位置检测系统 0000h 0000 使用增量系统
PA04 ＊AOP1 功能选择 A-1 0000h 0000 PA05 ＊FBP 一周所需的指令脉冲数 0 10000
PA06 CMX 电子齿轮分子（倍率分子） 1 1
PA07 CDV 电子齿轮分母（倍率分母） 1 1
PA08 ATU 自动调谐模式 0001h 0003 见调谐说明
PA09 RSP 自动调谐响应性 12 19 见调谐说明
PA10 INP 到位范围 100 Pulse 100
PA11 TLP 正转转矩限制 %
PA12 TLN 反转转矩限制 %
PA13 ＊PLSS 指令脉冲输入形式选择 0000h 0000
正转脉冲串反转脉冲串
PA14 ＊POL 转动方向选择 0 0 CW
PA15 ＊ENR 编码器输出脉冲 4000 Pulse/rev 10000
PA19 ＊BLK 参数写入禁止 000Bh 000C 所有参数读出写入
增益滤波器参数
PB01 FILT 自适应调谐模式 (自适应滤波器
0000h 0002 滤波器 OFF
Ⅱ )
PB02 VRFT 抑制振动调谐模式 (高级抑制振
0000h 0000 抑制振动控制 OFF
动控制 )
PB06 GD2 负载和伺服电机惯量比 倍 自动调谐得到
PB07 PG1 模型环增益 24 rad/s 60 ‘： {？
PB08 PG2 位置环增益 37 rad/s 180
PB09 VG2 速度环增益 823 rad/s 390
PB10 VIC 速度微分补偿 Ms
PB13 NH1 机械共振抑制滤波器 1 4500 Hz 500
扩展设定参数
PC19 ＊ENRS 编码器脉冲输出选择 0000h 0000
PC20 ＊SNO 站号设定 0 X1 Y2 Z3 伺服放大器的站号
PC21 ＊SOP 通信功能选择 0000h 0130 RS-422 57600bps
输入输出设定参数
PD01 ＊DIA1 输入信号自动 ON 选择 1 0000h 0000