三菱MRJ3S驱动器接线图及参关于数调整.docx

三菱MRJ3S驱动器接线图及参关于数调整.docx1． 接线方法
请依照如下接线图接线
2． 参数调整
以下为供参考的建议参数值， 基本参数 一般不变， 增益滤波器参数 视不同的机台有所改变
no 简称 名称 初始值 单位 设定值 备注
PA01 ＊STY
PA02 ＊REG
PA03 ＊ABS
PA04 ＊AOP1
PA05 ＊FBP
PA06 CMX
PA07 CDV
PA08 ATU
PA09 RSP
PA10 INP
PA11 TLP
PA12 TLN
PA13 ＊PLSS
PA14 ＊POL
PA15 ＊ENR
PA19 ＊BLK
PB01 FILT
PB02 VRFT
PB06 GD2
PB07 PG1
PB08 PG2
PB09 VG2
PB10 VIC
PB13 NH1
PC19 ＊ENRS
PC20 ＊SNO

基本设定参数
控制模式
0000h
0000
位置控制模式
再生选件
0000h
0000
不使用
绝对位置检测系统
0000h
0000
使用增量系统
功能选择 A-1
0000h
0000
一周所需的指令脉冲数
0
10000
电子齿轮分子（倍率分子）
1
1
电子齿轮分母（倍率分母）
1
1
自动调谐模式
0001h
0003
见调谐说明
自动调谐响应性
12
19
见调谐说明
到位范围
100
Pulse
100
正转转矩限制
%
反转转矩限制
%
指令脉冲输入形式选择
0000h
0000
正转脉冲串反转脉冲串
转动方向选择
0
0
CW
编码器输出脉冲
4000
Pulse/rev
10000
参数写入禁止
000Bh
000C
所有参数读出写入
增益滤波器参数
自适应调谐模式 ( 自适应滤波器
0000h
0002
滤波器 OFF
Ⅱ )
抑制振动调谐模式 ( 高级抑制振
0000h
0000
抑制振动控制 OFF
动控制 )
负载和伺服电机惯量比
倍
自动调谐得到
模型环增益
24
rad/s
60
‘： { ？
位置环增益
37
rad/s
180
速度环增益
823
rad/s
390
速度微分补偿