步进电机、伺服电机控制原理.ppt

内容回顾
动力装置
检测装置
控制系
统
←、执行元件
机械本体
电动机
步进电机
电气式
电磁铁及其它
直流伺服电机
交流伺服电机
执行元件液压式
液压马达一匚其它电机
气压式
气压马达
压电元件
其它
与材料相关
形状记忆合金
第四章控制电动机及其选择计算
控制电动机是电气伺服控制系统的动力部
件。它是将电能转换为杋械能的一种能量转
换装置。由于可在很宽的速度和负载范围内
进行连续而精确的控制,因而在机电一体化
系统中得到了广泛的应用。
步进电机
控制电动机直流伺服电动机
交流伺服电动机
其他电机
本章主要内容
步进电机及其控制
直流伺服电动机及其控制
交流伺服电动机及其控制
直线电动机
开令输入
执行机构
中2图
算处理电路
驱动电路
电动机
滚珠丝杠
闭指令输入
运算处理电
驱动电路
速度反馈
速度传感器
位置反馈
位置检测传感器
闭指令输入
运算处理电路
驱动电路
112345
电动
速度
速度传感器
位置反馈
图4-1控制电动机控制方式的基本形式
第一节步进电动机及其控制
、步进电动机的结构和工作原理
它与普通电动机一样,也是由定子和转子构成,其中定子又分为定子铁心和定子绕
组。定子铁心由电工钢片叠压而成,定子绕组是绕置在定子铁心6个均匀分布的齿
上的线圈,在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起,构成一相控制绕组
图6-1所示的步进电动机可构成A、B、C三相控制绕组,故称三相步进电动机
1绕组2定子铁心3-转子铁心
步进电动机的工作原理
步进电动机的工作原理实际上是电磁铁的作用
原理
逆时针
逆时针
旋转30°
旋转30°
逆时针旋转30°
三相步进电机的控制方式分三种:
(1)三相单三拍工作方式,A-B-CA;
(2)三相六拍工作方式,A-AB-B-BC-C
CA-A
(3)三相双三拍工作方式,AB-BC-CAAB;
步进电机特点及应用
1、步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次,它的转子
便转过一个确定的角度,即步距角
a= 360/mzk
m定子绕组的相数
Z转子的齿数
K通电方式
式中m相m拍时,k=1;m相2m拍时,k=2。
步距角:常见的步距角060/,,,1020,
%/30等。