第一章 直流伺服电机
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本章教学:
一、教学要求：
掌握直流伺服电机结构、分类和作用等概念；
理解直流伺服电机工作原理；
掌握直流伺服电机的静态特性；
了解直流伺服电机的动态特性（关注机电时间常数的作用）；
理解无刷直流电动机与普通直流伺服电机的区别。
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二、教学时间安排：4学时
三、主要内容：
第一节 直流伺服电机工作原理
第二节 直流伺服电机的结构
第三节 直流伺服电机的特性
第四节 直流伺服电机控制
本章重点：直流伺服电机工作原理和静态特性；
本章难点：直流伺服电机的动态特性。
四、教学过程：
本章教学:
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1、直流伺服电动机基本原理
第一节 直流伺服电机工作原理
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加于直流电机的直流电源，借助于换向器和电刷的作用，使直流电机电枢线圈流过的电流，方向是交变的，从而使电枢产生的电磁转矩的方向恒定不变，确保直流电机朝确定的方向连续旋转。
定子：磁场—永磁体
转子：电枢绕组
换向：换向器与碳刷
第一节 直流伺服电机工作原理
1、直流伺服电动机基本原理
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第一节 直流伺服电机工作原理
1、直流伺服电动机基本原理
定子结构
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第一节 直流伺服电机工作原理
1、直流伺服电动机基本原理
转子结构
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第一节 直流伺服电机工作原理
1、直流伺服电动机基本原理
换向装置
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第一节 直流伺服电机工作原理
1、直流伺服电动机基本原理
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第一节 直流伺服电机工作原理
2、直流伺服电动机磁场、电枢反应与换向
直流电动机磁场分析：
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