工业机器人介绍机械结构及维护.pptx

埃 斯 顿 机 器 人 培 训   —— 机械本体维护
目 录
一、工业机器人概述
二、埃斯顿机器人产品介绍
三、机器人使用及维护
四、废弃
一、工业机器人概述
1、工业机器人组成
2、分类
3、构型
1、工业机器人组成
工业机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、感知反馈系统。本次课程主要介绍执行机构部分——即机械本体部分。
工业机 器 人
执行机构
驱动装置
控制系统
感知系统
基 座
（固定或移动）
手部
腕部
臂部
腰部
电驱动装置
液压驱动装置
气压驱动装置
处理器
关节伺服控制器
内部传感器
外部传感器
一、工业机器人概述
1、工业机器人组成
一、工业机器人概述
按手臂机构结构型式
直角坐标型
垂直多关节型
圆柱坐标型
极坐标型
水平多关节型
一、工业机器人概述
2、分类
2、分类
按驱动形式
气压驱动
液压驱动
电驱动
交流伺服驱动
直流伺服驱动
一、工业机器人概述
按用途划分
弧焊机器人
点焊机器人
搬运机器人
装配机器人
喷涂机器人
抛光机器人
一、工业机器人概述
2、分类
1）垂直多关节坐标型 (3R)
机构紧凑，动作灵活，工作空间大；
能绕过基座周围的一些障碍物；
适合电机驱动，关节密封、防尘比较容易。
相邻关节轴线垂直或水平
一、工业机器人概述
3、构型
2）水平多关节机器人（ SCARA ）
作业空间与占地面积比很大，使用起来方便；
沿升降方向刚性好，尤其适合平面装配作业。
SCARA-Selective Compliance Assembly Robot Arm
—选择顺应性装配机器手臂
一、工业机器人概述
3、构型