目录摘要................................................................................................................................................ 1 第一章机械手设计任务书...................................................................................................... 1 毕业设计目的...................................................................................................................................... 1 本课题的内容和要求......................................................................................................................... 2 第二章抓取机构设计............................................................................................................... 4 手部设计计算...................................................................................................................................... 4 腕部设计计算...................................................................................................................................... 7 臂伸缩机构设计.................................................................................................................................. 8 第三章液压系统原理设计及草图....................................................................................... 11 手部抓取缸......................................................................................................................................... 11 腕部摆动液压回路........................................................................................................................... 12 小臂伸缩缸液压回路...................................................................................................................... 13 总体系统图........................................................................................................................................ 14 第四章机身机座的结构设计................................................................................................ 15 电机的选择.........................................................................................
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