智能小车毕业论文设计外文翻译.doc

华侨大学厦门工院
本科生毕业设计(论文）
题 　 目: 　智能小车软件系统设计 　
　　　 　　 　 　 　 　 　 　 　 　　
　 姓 　　名: 　　 　　魏雄飞
　 学　　 号:　 　 1１02104031　 　 　　
　 系 　别： 电气工程信息系 　　
　 　　 专 　　业： 电气工程及其自动化 　
　 　 　年　 级： 　 　 　1１级　 　 　　 　
　 　　　 　指导教师: 　 　晏来成 　 　
　 　 　 　 　年 　 月 　 　 日
基于单片机的智能小车
单片机之所以被称为微控制器，是因为它最早被用在工业控制领域。，INＴＥL的Z80是最早按照这种思想设计出的处理器,从此以后，单片机和专用处理器的发展便分道扬镳。
,。随着工业控制领域要求的提高,开始出现了１6位单使计算机系统更小，，但因为性价比不理想并未得到很广泛的应用。90年代后随着消费电子产品大发展，单片机技术得到了巨大的普遍的认可。 随着ＩNTEL ｉ9６0系列特别是后来的ARM系列的广泛应用,32位单片机迅速取代16位单片机的高端地位，并且进入主流市场。而传统的8位单片机的性能也得到了飞速提高，处理能力比起８0年代提高了数百倍。目前,高端的3２位单片机主频已经超过300MHｚ，性能直追９0年代中期的专用处理器，而普通的型号出厂价格跌落至1美元,，大量专用的嵌入式操作系统被广泛应用在全系列的单片机上。而在作为掌上电脑和手机核心处理的高端单片机甚至可以直接使用专用的Ｗindｏws和Ｌiｎux操作系统。
单片机与专用处理器相比适合应用于嵌入式系统,因此它得到了最多的应用。事实上单片机是世界上数量最多的计算机。现代人类生活中所用的几乎每件电子和机械产品中都会集成有单片机。手机、电话、计算器、家用电器、电子玩具、掌上电脑以及鼠标等电脑配件中都配有1—２部单片机。而个人电脑中也会有为数不少的单片机在工作。汽车上一般配备４０多部单片机,复杂的工业控制系统上甚至可能有数百台单片机在同时工作!单片机的数量不仅远超过PC机和其他计算的综合，甚至比人类的数量还要多.
　 在单片机的基础上,我们通过研发实现了一种以光电传感器为敏感元件，以ＡT89C51单片机为控制核心的电动循迹小车的智能控。该系统还包括直流电机、。
本系统以单片机为控制核心,实现小电动车的前进、退、左转和右转功能，通过角度传感器检测跷跷板的角度变化，利用增量式PI算法控制电动车寻找平衡点，同时利用光电传感器检测黑线，使电动车在行驶过程中保持直线且不会脱离跷跷板。
一：方案设计
电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测到的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运行状态进行实时控制,且控制灵活可靠、精度高。可满足对系统的各相要求。直流调速系统采用脉宽调速系统，其主电路采用脉宽调制式变换器,，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流。电枢电流较易连续,系统低速运行平稳，调速范围较宽,可达1：—M系统好,在相同的平均电流下电动机的损耗与发热都比较小。同样由于开关频率高,若与快速响应的电机配合系统可以获得很宽的频带。因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。根据以上综合比较,以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了H型单极型可逆PWM变换器进行调速。

该智能小车在贴有黑线的白纸路面上行驶,因此本模块设计需要检测铺在行使区的黑胶带，包括直线行使区和沿弧线行使区两个区。由于黑线和白纸对