2021年度雅马哈编程讲义.ppt

常用指令讲解
1
变量、函数讲解
2
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目录
编程实例
3
雅马哈编程
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YAMAHA-RCX的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)
MOVE P，P1,S=20 ,Z= （点号码,速度,）
MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)
MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度）
MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)
MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）
DRIVE 指定轴的绝对位置移动
DRIVE (3, ) （轴号，到的位置处）
DRIVEI 指定轴的相对位置移动
DRIVEI (3, ) （轴号，移动的距离）
MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)
MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）
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雅马哈编程
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*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)
*AA : （标签名）
GOTO 跳跃到指定的标签处
GOTO *AA
SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制
SET DO(20),100 （DO或MO号） DO(20)=1
WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI号，输入状态）
DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序
DELAY 1000 （时间:MS）
RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
RESET DO(20) （DO或MO号）
SHIFT 指定迁移坐标
SHIFT S0 (移转坐标号)
START 启动指定的多任务
START *AA ,T2 (标签号)
CUT 停止指定的多任务
CUT T2 (标签号)
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雅马哈编程
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SERVO 执行伺服的NO/OFF
SERVO 1 （伺服状态）
HALT 程序执行的停止
HALT HOLD
FOR----NEXT 循环命令
FOR I=0TO10------------NEXT I
LOCX 点数据的X轴值
LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）
IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束
SPEED 定义下面的移动命令的速度
SPEED 50 （速度为50%）
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雅马哈编程
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雅马哈常用指令使用
常用指令
MOVE 绝对位置移动命令
MOVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….）
表达式1：移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补
表达式2：目标点位
样例：MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点
MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点
MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点
门形移动：MOVE P,P1,Z=
变更速度：MOVE P,P1,S=20
门形加变更速度：MOVE P,P1,Z=,S=20
遇到条件停止运行：MOVE P,P1,Z=,STOPON DI(21)=0
雅马哈编程
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雅马哈常用指令使用
常用指令
DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令
DRIVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….）
表达式1：指定移动的轴号
表达式2：目标点位
样例：DRIVE(3,)
DRIVE(3,P1) 第三轴移动到P1点Z轴位置
变更速度：DRIVE(3,P1),S=20
遇到条件停止运行：DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0
水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标
错误：DRIVE(1,)
正确：DRIVE(1,0)
雅马哈编程
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雅马哈常用指令使用
常用指令
IF 条件判断指令（简单条件判断）
IF 条件判断表达式 THEN
条件为真