智能机器人红外导航.doc

智能机器人红外线导航
　　　 论 文
　 　 学院名称　：电子信息工程技术
　　 专业班级　：电信11301 　　　
学生姓名 : 马倩倩 　
　学 号 ： １１01076３
　指导教师 ： 杨杰 　 　 　
　 　　 　目录
引言。。..．.。。。。。。...。。.。..．。.。。。.。.。.．.。。．。。.．。．..．。.。。．。..。。.．。。。。。．.。..。.．。.。．．。。..。.。．1
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三．探测和避开障碍物．。．。。。..。.．。.。。..。。。。..。。.．。．。。.。。。..．。．.．..。。．。．。。....。.。..。。.。。．。。。．。．．。。。。.。.。。.。.....。6
导航．.。.。.．．。。．..。。.。．。。．。...．.。。.．.。。。.．。．．.。....。．..．..．。．．。。..。。。.。．。.．．.。..。。．......。。.....。8
五．俯视的探测器...。．．。。。。。。。。．。．。.．。．.。。．．。。。。.．..。。.．．．...。．..．。．.。..。..．....。。.．．．。.．.．..。.．。。。。.。..．..．．．.。..1０
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参考文献 ．　 　 。．.．。。.．。．..。。．.。．．。。。。。。....．..。．．．。。．..．。。..。.．。。。。。．.。.。．。。。。．。.。．.......．．．。．.。。.。..。．。．．．.。.．。。１３
引言
许多机器人使用雷达（RＡDAＲ）或者声纳（ＳONＡR)来探测物体而不需要同物体接触。本文的方法是使用红外光来照射机器人前进的路线，然后确定何时有光线从被探测目标反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。由于红外遥控技术的发展，现在红外线发射器和接收器已经很普及并且价格很便宜。
机器人上建立的红外光探测物体系统在许多方面就象汽车的前灯系统。当汽车前灯射出的光从障碍物体反射回来时,人的眼睛就发现了障碍物体，然后大脑处理这些信息，并据此控制身体动作驾驶汽车。机器人使用红外线二极管LEＤ作为前灯。
红外线二极管发射红外光,如果机器人前面有障碍物，红外线从物体反射回来，相当于机器人眼睛的红外检测(接收）器，检测到反射回的红外光线，并发出信号来表明检测到从物体反射回红外线。机器人的大脑--单片机AT8９S５２基于这个传感器的输入控制伺服电机。红外线（IR）接收/检测器有内置的光滤波器，除了需要检测的980 nｍ波长的红外线外，它几乎不允许其它光通过。
二。搭建红外线前灯
1．电路板的每个角安装一个IＲ组（ＩＲ LEＤ和检测器）。
断开主板和伺服系统的电源
建立图5-3所示的电路，可参考实物图5-4
程序
＃include〈BoeBot。h>
＃ｉｎcｌuｄｅ<ｕarｔ．ｈ〉
inｔ　P1_2sｔate（void）
｛
ｒetuｒn　（P1&０x04)?1:0;
}
int mａin(ｖoid）
{
ｉｎt counter;
int irDeｔecｔLefｔ；
uart_Inｉt(）;
printf(＂Prｏgrａm Runnｉng!\n");
while（1）
｛
foｒ（cｏuntｅr=0；countｅr＜38;cｏuntｅr++)
｛
Ｐ1_3=1;
delａy_nus（13)；
Ｐ１_3=0;
dｅlay_nus（１3)；
}
探测和避开障碍物
没有检测到物体时,输出为高;检测到物体时，输出为低。本任务中，更改程序RoamingＷitｈWｈisｋerｓ。c使它适用于IR检测器。
程序
＃inclｕde＜ＢoeＢoｔ。h＞
#ｉncｌude＜>
#iｎclude〈ｉnt