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202（年7月 农机化研究 第7期
基于启发式搜索算法的自动采摘机器人路径规划研究
雷蕾，石晨
（河南工业职业技术学院，河南南阳473222）
摘 要：对启发式搜索算法进行了分析和介绍，并选择采用A*算法进行自动采摘机器人路径规划研究。研究
了采摘机器人路径规划的二维空间环境的模型，并采用栅格法建立了采摘机器人路径规划空间模型。利用Mo-
LX软件对模型进行了仿真实验，结果表明：改进的A*算法可以明显改善采摘机器人移动路径，使规划的路径
更加平滑，证实了改进算法的可行性和优越性。
关键词：采摘机器人；启发式搜索算法；A*算法；路径规划
中图分类号：S225 ； TP242 文献标识码：A 文章编号：1003-188X（2021 ）07-0240-05
同点如下：
0引言
0时间效率。DijUsWa算法和A *算法是采用不
随着自动控制技术的快速发展,具有立体空间移 同的数据结构对搜索节点进行管理,各自的计算复杂
动能力的采摘机器人种类越来越多,而这类机器人的 度不一样。当全局环境较小，采摘机器人作业环境较
关键点是解决机器人的自主路径规划问题。为此，通 小时，两种搜索算法执行效果相差不大；当全局环境
过研究采摘机器人的工作习性,将立体空间路径规划 较大，采摘机器人作业环境较大时,A *算法效果优势
转化为二维平面路径规划问题,大大简化了模型复杂 明显。
度，可以较好地对启发式搜索算法进行研究和优化, 2）空间效率。DijUsWa算法在搜索过程中，不会考
并提出了一种基于启发式搜索算法的自动采摘机器 虑目标节点的方向和位置，只会考虑周边环境边界和
人路径规划策略。 节点的联系，是盲目地进行搜索。该算法从起点开始