《an 北斗-gps ins 惯性导航系统解决方案》.pdf

《an_北斗-gps ins 惯性导航系统解决方案》VMSENS Inertial Technologies (Beijing) CO.,LTD
Tel: +86-10-85376216 Fax: +86-10-85376216
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GPS/ 北斗- INS 惯性组合导航系统解决方案

微迈森惯性技术开发（北京）有限公司

目前随着导航与定位系统的发展，针对尤其是针对中国北斗卫星的项目的发展，
实现自主的 GPS/ BD-INS 组合导航成为非常重要的项目。

基于微机电系统(MEMS)的惯性测量单元、全球定位系统接收器（GPS）与北斗
（BD）卫星导航系统的组合能够提供了精确的无漂移的姿态和位置信息，并且能够
在长时间内提供精确的、无漂移的姿态信息和位置数据，即使在恶略的动态环境中
的都可以满足测量需求。

VMSENS 惯性技术通过拥有的嵌入式的卡尔曼滤波器，使 iVM-x 与卫星导航系
统（ GPS/ BD 等 ）其在高动态条件下能够提供无与伦比的姿态和方位测量精度，
组合后的系统能够提供如下输出：
 3D姿态信息 （欧拉角，姿态矩阵，四元数）
 3D位置与速度
 标定过的传感器数据（3D加速度,三维角速度、三维磁场)
 原始的传感数据、GPS的位置
 先进的全球定位系统（GPS）/ 北斗（BD）的信息
 时间信息参考UTC

系统简单框图
VMSENS Inertial Technologies (Beijing) CO.,LTD
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微型惯性导航系统(INS)运行了一个实时的扩展卡尔曼滤波器，此滤