FANUC机器人程序实例：工件搬运.doc

FANUC机器人程序实例：工件搬运
FANUC机器人程序实例：工件搬运
FANUC机器人程序实例：工件搬运
松开后等待1秒
直线运动
任意运动
夹紧后等待1秒
任意运动
直线运动
直线运动
程序实例：工件搬运
ＰS：１→２、７→１为关节关节运动(任意运动）;
　 2→3、3→4、4→5、5→６、6→7为直线运动;
7个位置可以不在同一平面。
程序(示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置)：
程序行
指令
注释
1
Ｊ　P[1］ 100％ FIＮE
从其它位置以100%速度任意运动到位置１
2
J　P[2] 100％ ＦINE
从位置1以100%速度任意运动到位置２
3
ＲO[１］=ＯN
在位置２气缸松开
4
L　Ｐ［３] 1000mm/ｓｅc ＦＩNE
从位置2以100０ mm／sｅc直线运动到位置３
5
RO[1］=ＯＦＦ
在位置３气缸夹紧
6
ＷＡIＴ 1。0 seｃ
气缸夹紧后在位置3等待1．0 sec
7
L　Ｐ[4] 2００0mm/sｅｃ FINE
从位置3以2０00 mm／sec直线运动到位置4
８
L Ｐ［５] 2０0０ｍm／seｃ FINＥ
从位置4以200０ mm／seｃ直线运动到位置5
9
L Ｐ[6]　１000mｍ／sｅc FINＥ
从位置5以１000 mm/seｃ直线运动到位置6
１０
RO［1]＝ON
在位置6气缸松开
11
WAIT sec
sec
１２
Ｌ　P［7] ２0０0mｍ／ｓec　FＩＮE
从位置6以２000 ｍm／sec直线运动到位置７
13
RＯ[1]＝OFF
在位置７气缸夹紧
1４
J P[1] 100% FＩＮE
从位置7以100%速度任意运动到位置１
[EＮD]
程序运行结束