自主移动机器人定位技术研究综述.pdf

自主移动机器人定位技术研究综述.pdf第23卷第2期 2010年3月机电产品开笈与剀新 Development&Innovation Machinery&Electrical 0 文章编号:1002—6673(2010)02-003—03 自主移动机器人定位技术研究综述张弦,苏志远(北京邮电大学自动化学院,北京100876) 摘要:定位技术是自主移动机器人最基本也是最重要的技术之一。本文介绍了几种自主移动机器人的定位技术,着重分析了基于路标定位和概率定位的技术,及其各自的优点和局限性,并提出了今后研究的方向。关键词:自主移动机器人;定位;路标定位;概率定位中图分类号:TP242 文献标识码:A doi:.1002— Overview oftheLocalization Technology ofAutonomous Mobile Robots ZHA NG Xian,SU Zhi-Yuan (SchoolofAutomation,Beijing Unversity ofPost munications,Beijing 100876,China) Abstract:Localization technology one ofthemost basicand important function autonomous mobile paper presents some technologies the autonomous mobile robot localization,Focused 0n analyzing the technology based on landmark and probabilistic localization,analyses theiradvantages and limitationsand indicatesfutureresearch Key words:autonomous mobile robot;localizaiton;landmark locallzation;probabilistic localization 0引言自主导航移动机器人采用非固定路径移动的智能小车,由于具有更大的使用灵活性目前已成为目前机器人技术研究的一个热点。定位【1】。理想的移动机器人应具有以下能力:当处于一个未知的、复杂的、动态的非结构环境中,并且在没有人干预的情况下,通过感知环境,能够到达期望的目的地,同时应尽量减少时间或能量的消耗等。 1基于路标的定位技术在二维环境中,移动机器人的位姿通常使用三元组(x0,y。,0)表示121,如图1所示,其中(Xo,Y0)为移动机器人相对世界坐标的位置(平移分量),0表示其方位(旋转分量)。移动机器人的定位方法一般可以分为相对定位和绝对定位两种{Sl。绝对定位和相对定位各有优缺点,具有互补性,如果将两者结合能形成更加准确可靠的定位系统。具体来说,可以把自主移动机器人定位收稿日期:2010—01—18 作者简介:张弦(1982一),男,硕士研究生。研究方向:机电一体化。分为基于路标、基于地图和基于概率方法j种技术来分别研究。路标|4l是指具有明显特征的,能够被移动机器人传感