本科毕业设计论文.docx

本科毕业设计（论文）
（2021届）
题目：基于视觉的自动驾驶平台设计
学 院 机械与汽车工程学院
专 业 车辆工程
学 号 2017b24033
学生姓名 梁梓微
指导教师 徐高欢
提交日期 2021 年 6 月 7 日
声明及论文使用的授权
本人郑重声明所呈交的论文是我个人在导师的指导下独立完成的。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果。
论文作者签名： 年 月 日
本人同意浙江水利水电学院有关保留使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以上网公布全部内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。
论文作者签名： 年 月 日


摘 要
随着科学技术的发展，人工智能在我们的日常生活中发挥了愈来愈重要的作用，人工智能的发展也备受众人的关注。而自动驾驶作为人工智能的产物也备受关注。而其的正常运行是需要众多的技术来维持的，例如摄像头、雷达、激光雷达等。自动驾驶有优点也有缺点，目前的自动驾驶还不是很成熟，还不能够真正的运用到生活中。其中恶劣的天气、落后地区的公路基础设施等一系列问题还没能够得到解决。
而在如今的自动驾驶技术中，视觉是相对别的技术例如激光等传感器来说比较成熟了，而摄像头在汽车方面来说大家也并不陌生，最出名是就是以摄像机为基础的行车记录仪。视觉自动驾驶是车辆与机器视觉的相结合产物。而该方法主要是通过摄像头来获取道路的图像信息，然后在计算机中进行道路分析处理，最后再完成引导控制。
本文主要研究内容如下：
分析了国内和国外的自动驾驶汽车的研究现状与发展历程，然后发现了国内与国外的自动驾驶的进度与各方面的不同。最后也总结了当代自动驾驶还存在的问题。
主要描述的是基于视觉的自动驾驶，于是就根据平日所见的自动驾驶的智能小车进行他们的结构设计，分别从智能车的转向机构、驱动机构方面进行描述。通过运动学模型来分析小车在道路上所进行的运动，通过PID的调控来实现智能小车的转向控制和速度控制。
根据基于视觉的自动驾驶平台设计，知道了本文主要是与机器视觉有关。根据智能小车与摄像头的关系进行自动驾驶技术和机器视觉的算法运算，以及机器视觉中图像处理的过程与内容，以及通过MATLAB这个软件来实现的相应流程的代码。
根据自己借鉴设计的智能小车的三维模型来使用MATLAB软件进行仿真与实验，以此验证所设计的基于视觉的自动驾驶智能小车的准确性。
关键词：自动驾驶；机器视觉；结构设计；图像处理
  
Abstract
With the development of technology, technological artificial intelligence is playing an increasingly important role in daily life, Artificial intelligence is also very popular at present. As a product of artificial intelligence, autonomous driving has also attracted much attention. And its normal operation requires many technologies to maintain, such as camera, radar, lidar, ultrasonic and so on. Autonomous driving has its advantages and disadvantages. The current autonomous driving is not very mature yet and cannot be really applied to life. Among them, a series of problems such as severe weather and road infrastructure in backward areas have not been resolved.
In today's autonomous driving technology, vision is