机械手毕业设计文献综述.doc

吉林化工学院
文 献 综 述
300X200X120°物料机械手设计
300X200X120° Material mechanical arm design
性 质：R毕业设计 □毕业论文
教 学 院：
机电工程学院
系 别：
机械电子工程系
学生学号：
11410209
学生姓名：
吉国光
专业班级：
机自1102
指引教师：
王集思
职 称：
实验师
起止日期：
.～.
吉 林 化 工 学 院
Jilin Institute of Chemical Technology
摘要：在工业生产中，为了提高劳动生产率和自动化限度，工业机械手被广泛应用。工业机械手可以用于机床间传送工件；各类有自动夹紧、进刀、退刀和松开功能半自动车床，上下料操作；还可以用于对人体有害工作环境。它具备对环境适应性强、持久耐劳、动作精确、通用性好、灵活性好等长处。而工业机械手技术高低更是一种标志。工业机械手设计能较鲜明地体现机电一体化设计构思。所谓机电一体化技术，是机械工程技术吸取微电子技术、信息解决技术、传感技术等而形成一种新综合集成技术。工业机械手设计更是对所学知识综合运用。
本设计对程控通用机械手进行了较为详细设计计算。分手部、手腕、手臂、液压驱动系统和电器控制系统五某些，每某些都对各某些构造进行了较为详细设计计算，依照规定及有关原则进行了部件材料和器件选取。
核心词：机械手；手部；手腕；手臂
引言：
在当前物料搬运设备中，可分为对大型物件和对小型物件。这两者搬运设备选取重要针对搬运设备能提起重量。对于小型物件而言，又可分为不易损坏和易损坏两个类型。在之前生产搬运过程中，老式搬运设备往往不能满足易损坏物品规定。 由于易损坏物品对搬运设备力度、精度、轨迹有着严格控制，因此公司往往采用人工搬运方式。人工搬运虽然可以满足易损坏物件安全，但是这种搬运方式往往效率低，费用高。这阻碍公司实现自动化和提高自身竞争力。但随着20世纪50年代一种类似于人手机械手兴起， 给这种易损坏物品在搬运方式上带来全新变化。机械手灵活多变，精准度高深受公司爱慕。 机械手当前应用领域正在不断扩大，在海洋开发和宇宙探测有着十分出彩变现。应当说，机械手正变化着老式搬运方式。机械手是近年发展起来一种高科技自动化生产设备，它特点是可通过编程来完毕各种预期作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自长处，其中物料抓取机械手就是较为典型一种机械手。要让机器人像人同样抓取东西，最简朴基本条件是要有一套类似手指、腕、臂、关节等某些构成抓取和移动机构
—执行机构。在物流快递搬运过程中，由于货品尺寸变化较大，需要机械手可以适应不同物体抓取需要，调节机械手抓取运动幅度，基于此本文设计了一种多自由度机械手，满足不同货品抓取需要。

当前国内外针对机械手发展定义三代机械手。通过输入有关程序，定义机械手动作，近而使机械手重复进行作业机械手称为第一代机械手。 在机械手搬运途径过程中，安放不同传感器，运用传感器传递信息控制机械手称为第二代机械手。第三代机械手就是 “智能机器人”，尽管尽管欧美和日本等许多国家都