kuka机器人KRC2系统操作与编程手册.doc

一、安全 5
责任 6
选用 6
安全标示 6
普通安全规定 6
7
六轴机器人死点 8
机器人系统安全要素：工作空间限制 8
机器人系统安全要素：温度监控 9
机器人系统安全要素：试运营模式 9
机器人安全要素：使能按键 9
机器人轴松开装置 9
：安全和工作空间 10
10
：安装安全 11
11
KUKA 培训安全指引 12
受静电威胁组件解决 13
二、顾客控制 & 导航 14
系统概述 14
KR C2 技术数据 14
KR C2 PC 主机箱 14
PC- KR C2 PC 接口 14
机器人上序列号 15
控制柜上序列号 15
软件 15
顾客组 16
基本术语 16
KUKA 机器人系统构成 16
KUKA 示教器(KCP) 16
机器人类型命名 17
KUKA 机器人机械构造 17
KUKA 机器人轴命名 18
KUKA 机器人工作范畴（侧视图） 18
KUKA 机器人工作范畴（俯视图） 18
KUKA 机器人载荷分派 19
KUKA 机器人上负载 (原则系列) 19
KR 125/2 有效载荷表 19
示教器 20
KUKA 示教器 (KCP) 20
模式选取开关 20
模式列表 20
示教器窗口操作 21
窗口显示 21
21
22
状态窗口 22
22
22
示教器运营程序 23
数字小键盘 23
ASCII 字母键盘 24
光标/回车 24
菜单键 25
状态键 25
状态栏 25
状态栏 26
26
导航 26
导航中图表 26
用键盘导航 27
新建程序 27
编程状态 27
存档 27
存档à所有 28
存档单个程序 28
恢复所有 28
恢复单个程序 29
29
导航 (专家) 29
(专家) 29
创立一种新模块 (专家) 30
错误显示 30
错误列表 30
三、校零 31
31
校零装置 31
量具筒横截面 31
控制运营过程示意 32
重新校零因素 32
用EMT 进行轴校正 32
为EMT校正做准备 33
四、坐标系 34
34
手动使轴精准运动 34
用空间鼠标使轴精准运动 34
全局坐标系 34
全局坐标系 34
直角坐标系中旋转角分派 34
右手法则 (坐标系方向) 35
右手法则 (坐标系方向) 35
用空间鼠标控制笛卡儿（直角）坐标系中运动 35
工具坐标系 35
基坐标系 35
五、TCP(工具中心点）标定 36
TCP 标定 36
TCP 标定普通程序 36
TCP(工具中心点）标定办法 36
TCP 定标法 36
方位定标法 37
激活工具 37
X Y Z – 4 点法 37
六、基坐标系标定 38
工件标定 38
38
3点法 39
间接计算基坐标系 39
激活基坐标系 39
七、移动规划 40
点到点（PTP）移动 40
PTP （点到点）移动最快 40
同步点到点 40
规划一种PTP(点到点)移动 41
(点到点