kuka机器人KRC2系统操作与编程手册.doc

. -
- -可修编.
. -
- -可修编.
一、安全5
责任6

安全标示6
一般安全规定6

六轴机器人的死点8
机器人系统的安全要素：工作空间的限制8
机器人系统的安全要素：温度监控9
机器人系统的安全要素：试运行模式9
机器人的安全要素：使能按键9
机器人轴的松开装置9
：安全和工作空间10

：安装的安全11

KUKA 培训的安全指导12
受静电威胁的组件的处理13
二、用户控制 & 导航14
系统概述14
KR C2 的技术数据14
KR C2 的PC 主机箱14
PC- KR C2 PC 接口14
机器人上的序列号15
控制柜上的序列号15
软件15
用户组16
基本术语16
KUKA 机器人系统的构成16
KUKA 示教器(KCP)16
机器人类型命名17
KUKA 机器人的机械结构17
KUKA 机器人轴的命名18
KUKA 机器人的工作范围（侧视图）18
KUKA 机器人的工作范围（俯视图）18
KUKA 机器人的载荷分配19
KUKA 机器人上的负载 (标准系列)19
KR 125/2 的有效载荷表19
示教器20
KUKA 示教器 (KCP)20
模式选择开关20
模式列表20
示教器窗口操作21
窗口显示21
. -
- -可修编.


状态窗口22


示教器运行程序23
数字小键盘23
ASCII 字母键盘24
光标/回车24
菜单键25
状态键25
状态栏25
状态栏26

导航26
导航中的图表26
用键盘导航27
新建程序27
编程状态27
存档27
存档à所有28
存档单个程序28
恢复所有28
恢复单个程序29

导航 (专家)29
(专家)29
创建一个新模块 (专家)30
错误显示30
错误列表30
三、校零31

校零装置31
量具筒横截面31
控制运行过程示意32
重新校零的原因32
用EMT 进行轴的校正32
为EMT校正做准备33
四、坐标系34

手动使轴精确运动34
用空间鼠标使轴精确运动34
全局坐标系34
全局坐标系34
.