哥氏加速度.ppt

青岛科技大学专用作者:潘存云教授第三章平面机构的运动分析§3-1机构运动分析的目的与方法§3-2速度瞬心及其在机构速度分析中的应用§3-3用矢量方程图解法作机构速度和加速度分析§3-4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析§3-5用解析法作机构的运动分析1青岛科技大学专用作者:潘存云教授作者:潘存云教授ACBED§3-1 机构运动分析的目的与方法设计任何新的机械,都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。:位置分析、速度分析和加速度分析。①确定机构的位置(位形),绘制机构位置图。②确定构件的运动空间,判断是否发生干涉。③确定构件(活塞)行程,找出上下极限位置。从构件点的轨迹构件位置速度加速度原动件的运动规律内涵:④确定点的轨迹(连杆曲线),如鹤式吊。HEHD2青岛科技大学专用作者:①通过分析,了解从动件的速度变化规律是否满足工作要求。如牛头刨②为加速度分析作准备。。方法:图解法-简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。解析法-正好与以上相反。实验法-试凑法,配合连杆曲线图册,用于解决实现预定轨迹问题。3青岛科技大学专用作者:潘存云教授作者:潘存云教授12A2(A1)B2(B1)§3-2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用机构速度分析的图解法有:速度瞬心法、相对运动法、线图法。瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。一、速度瞬心及其求法绝对瞬心-重合点绝对速度为零。P21相对瞬心-重合点绝对速度不为零。VA2A1VB2B1Vp2=Vp1≠0Vp2=Vp1=0两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点,在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动,该点称瞬时速度中心。求法?1)速度瞬心的定义4青岛科技大学专用作者:潘存云教授特点:①该点涉及两个构件。2)瞬心数目∵每两个构件就有一个瞬心∴根据排列组合有P12P23P13构件数4 5 6 8瞬心数6 10 15 281 2 3若机构中有n个构件,则N=n(n-1)/2②绝对速度相同,相对速度为零。③相对回转中心。5青岛科技大学专用作者:潘存云教授121212tt123)。nnP12P12P12∞:三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心,且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。6青岛科技大学专用作者:潘存云教授作者:潘存云教授123P21P31E3D3VE3VD3A2VA2VB2A’2E’3P32结论:P21 、P 31 、P 32位于同一条直线上。B27青岛科技大学专用作者:潘存云教授作者:潘存云教授3214举例:求曲柄滑块机构的速度瞬心。∞P141234P12P34P13P24P23解:瞬心数为:=n(n-1)/2=6 n=48青岛科技大学专用作者:潘存云教授作者:潘存云教授作者:潘存云教授123465P24P13P15P25P26P35举例:求图示六杆机构的速度瞬心。解:瞬心数为:N=n(n-1)/2=15 n=∞P34∞P56P459青岛科技大学专用作者:潘存云教授ω1123四、,求推杆的速度。P23∞解:①直接观察求瞬心P13、P23。V2③求瞬心P12的速度。 V2=V P12=μl(P13P12)·ω1长度P13P12直接从图上量取。P13②根据三心定律和公法线n-n求瞬心的位置P12。nnP1210