多agv的路径规划与任务调度研究.pdf

第 38 卷第 1 期 上 海 电 力 大 学 学 报 Vol． 38，No． 1
2022 年 2 月 Jour 到人”的转变，拣选效率提高了 2 ～ 4 倍［1-2］。
重要，人们迫切需要构建一个更加高效的自动化仓 目前，关于 AGV 任务调度与路径规划问题
储系 统。其 中，自 动 导 引 车 ( Automated Guided 的研究都聚焦于单一问题［3］，然而两者存在相同
Vehicle，AGV) 是实现整个自动化仓储系统的关键 的优化目标，综合优化能更好地提高 AGV 分拣
因素之一。订单拣选作为仓库集成系统的关键环 效率。
节之一，是影响物流配送中心作业效率的重要因 对于 AGV 任务调度问题，文献［4］建立了一
收稿日期: 2021-08-20
通信作者简介: 于会群( 1978—) ，女，博士，副教授。主要研究方向为新能源发电技术、微电网控制技术、火储调
频技术等。E-mail: yuhuiqun@ shiep． edu． cn。
基金项目: 国家重点研发计划( 2020YFB1711001) 。90 上 海 电 力 大 学 学 报 2022 年
个混合整数规划模型，采用文化算法和改进遗传 图 1 中，仓储的货架排列是整齐对称的，多
算法的混合算法进行优化调度; 文献［5］将 AGV AGV 在仓储环境中工作。其中，①为拣选区，人
无冲突路径的任务调度问题描述为整数规划问题 工拣选区域; ②为空载 AGV，前往目标点搬运货
进行求解; 文献［6］通过改进的 Memetic 算法来 架; ③为载货 AGV，搬运货架中; ④为货架，AGV
对多 AGV 调度问题进行求解，但并未考虑 AGV 的搬运目标; ⑤为充电区，AGV 电量不足时会驶
之间的碰撞冲突以及死锁。 入充电。
AGV 路径 规 划 的 好 坏 直 接 影 响 系 统 的 效 为了便于求解，本文对多 AGV 的运行场景
率［7］。路径规划问题的常用算法包括传统的 Di- 简化如下
jkstra 算法［8］与 A* 算法［9］，