自制两轮平衡车制作:朱兆丰12控制器:ATmega16;8MHz;加速度传感器:MMA2260;陀螺仪:EWTS82;传感器的融合:卡尔曼滤波;马达:EN_2342CR(速比64)+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形;驱动板芯片:CD4001+IR2111+IRF1404(驱动电流可以很大);制作资料在压缩包里面,供参考;34567?速度传感器是mma7361?陀螺仪是ENC-03包邮第八届飞思卡尔智能车MC9S12XS128MAA 80脚单片机最小系统板8//卡耳漫滤波PD融合控制代码:#include ""#include ""#include ""MPU6050 accelgyro;//#include <>;//LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7);#define Gry_offset -20// 陀螺仪偏移量//#define Gyr_Gain // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)#define Gyr_Gain #define pi ax, ay, az;int16_t gx, gy, gz;9/**********互补滤波器参数*********///unsigned long preTime = 0; // 采样时间//float f_angle = ; // 滤波处理后的角度值10
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