目录 1前言.......................................................................................................................................... 1 工业机器人简介........................................................................................................... 1 世界机器人的发展....................................................................................................... 1 我国工业机器人的发展............................................................................................... 2 本设计的内容和目的................................................................................................... 3 臂力的确定........................................................................................................ 3 工作范围的确定................................................................................................ 3 确定运动速度.................................................................................................... 3 手臂的配置形式................................................................................................ 4 位置检测装置的选择........................................................................................ 4 驱动与控制方式的选择.................................................................................... 4 2手部结构.................................................................................................................................. 5 概述................................................................................................................................ 5 设计时应考虑的几个问题........................................................................................... 5 驱动力的计算............................................................................................................... 5 两支点回转式钳爪的定位误差的分析....................................................................... 7 3腕部的结构.................................................................................................................
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