如何实现机器人的空间轨迹规划课程名称:机器人技术基础小组成员:吴小虎杜鹏秦潘段志超 2014 年10月 2 目录一、轨迹规划的基本概念: ............................................................................................... 3 1、概念: ............................................................................................................................ 3 2、分类: ............................................................................................................................ 3 二、课内内容完善: .............................................................................................................. 3 1、关节空间的轨迹规划.................................................................................................... 3 ⑴三次多项式插值方法: ..................................................................................................... 3 ①路径点有停留.......................................................................................................... 4 ②过路径点: ........................................................................................................ 4 ③用两条三次曲线连接过渡: ........................................................................... 5 ⑵高阶多项式插值: .................................................................................................. 6 ⑶直线插值: ................................................................................................................ 7 ⑷用抛物线过渡的线性插值...............................................
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