三菱机器人说明书.docx

三菱机器人阐明书

篇一：机器人操作指南
　　第七章 工业机器人应用
　　一 机器人示教单元使用
　　1. 示教单元的结识
　　2. 使用示教单元调节机器人姿势
　　 '程序复位
　　8 Def Io in6=Bit,6 '有料信号
　　9 Def Io in7=Bit,7 '有盖信号
　　10 Def Io in8=Bit,8 '盖颜色信号
　　11 Def Io in9=Bit,9 'plc复位信号
　　12 Def Io in10=Bit,10'夹具1到位信号
　　13 Def Io in11=Bit,11'夹具2到位信号
　　14 Def Io in12=Bit,12'伺服ON
　　15 Def Io in13=Bit,13'夹具3到位信号
　　16 Def Io in14=Bit,14'仓库1清空信号
　　17 Def Io in15=Bit,15'仓库2清空信号
　　18 '-------------------------输出点------------------------------------------
　　19 Def Io out0=Bit,0 '程序RUN
　　20 Def Io out1=Bit,1 '伺服ON
　　21 Def Io out2=Bit,2 '异常报警
　　22 Def Io out3=Bit,3 '操作权有效
　　23 Def Io out4=Bit,4 '程序STOP
　　24 Def Io out5=Bit,5 '到原点位
　　25 Def Io out6=Bit,6 '装配完毕信号
　　26 Def Io out7=Bit,7 '加盖完毕信号
　　27 Def Io out8=Bit,8 '入库完毕信号
　　28 Def Io out9=Bit,9 '仓库1满
　　29 Def Io out10=Bit,10'仓库2满
　　30 Def Io out11=Bit,11'抓手电磁阀 夹具电磁阀 夹具电磁阀 夹具电磁阀 31 Def Io out12=Bit,12'吸盘A电磁阀 吸盘A电磁阀 胶枪 抓手电磁阀 32 Def Io out13=Bit,13'吸盘B电磁阀 吸盘B电磁阀 抓手电磁阀 33 Def Io out14=Bit,14'换料
　　34 Def Io out15=Bit,15'取盖到位
　　35 While 1
　　36 Servo On
　　37 Dly
　　38 Mov p1
　　39 Mov p2
　　40 Mov p3
　　41 Mov p4
　　42 Ovrd 90
　　43 Mov p5
　　44 Mov p6
　　46 Mov p6
　　47 Mov p5
　　48 Ovrd 100
　　49 Mov p4
　　50 Mov p3
　　51 Mov p2
　　52 Mov p1
　　53 '-----------------------------------------------
　　54 Mov p8
　　55 Mov p9
　　56 Mov p10
　　57 Mov p11
　　58 Mov p12
　　59 Mov p13
　　60 Mov p14
　　61 Ovrd 90
　　62 Mov p15
　　63 Mov p16
　　64 Mov p17
　　65 Mov p18
　　66 Mov p17
　　67 Mov p16
　　68 Mov p15
　　69 Ovrd 100
　　70 Mov p14
　　71 Mov p13
　　72 Mov p12
　　73 Mov p11
　　74 Mov p10
　　75 Mov p8
　　76 Mov p1
　　77 '-------------------------------------------------------
　　78 Mov p19
　　79 Mov p20
　　80 Mov p21
　　81 Mov p22
　　82 Mov p23
　　83 Mov p24
　　84 Mov p25
　　85 Mov p26
　　86 Mov p27
　　87 Mov p28
　　88 Mov p29
　　90 Mov p29
　　91 Mov p28
　　92 Mov p27
　　93 Mov p26
　　94 Mov p25
　　95 Mov p24
　　96 Mov p23