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伺服电机的抖动.docx

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伺服电机的抖动
伺服电机的抖动
伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。
伺服电机的抖动鸣叫: .
伺服电机的抖动
伺服电机的抖动
伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。
伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构（如直流伺服电机经常出现的电刷故障）、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关!b5E2RGbCAP
电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（）对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。
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A=F*Ks,F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益0为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大,惯性力就大；增益越大,偏差越小,越易产生振动oDXDiTa9E3d
先检查下制动是否打开！在FANUC!统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：
（负载惯量）,（加速度比例增益）,（加速度反馈增益）。

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