CAN 协议通信格式.doc

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CAN 协议通信格式
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CA N 协议通
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CAN 协议通信格式
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CA N 协议通信格式 中有 四种帧格式 ： 数据 帧、
远程帧、 出错帧和超载帧。其中断帧和远程帧的发
送需要在 CPU 控制下进行 ， 而 出错帧和超载帧的
发送则是在错误发生或超载时 自动进行的。数据
帧结构如图 1 所示 。
一
个完整的数据帧格式 ， 除了仲裁场 、 控制场 、
数据场外都是 CA N 控制器发送数据时 自动加上去
的， 而仲裁场 、 控制场 、 数据场则必须 由 CPU 控制
给出。用 SJA 1000 时， 写出发送缓 冲器 的 TX ID0 、
TX ID 1 即设定 了相应 的仲裁场 和控制场。TX ID0
即为仲裁场的高 8 位 ， TX ID 1 的高 3 位为仲裁场的
低 3 位 ， 组成共 11 位 的仲裁 场。TX ID 1 的第 5 位
为 RTR 位， 即远程请求位。其在数据帧中为“ 0” ；
TX D 1 低 4 位标示数据场所含字节数的多少 ， 称 为
D LC 。R TR 和 D LC 共同构成控制场。发送的数据
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组成数据场， 最多不超过 8 个字节。远程帧和数据
帧的形式差别在于没有数据场 。除此之外 ， 在远程
帧中RTR 位必须置“ 1” ， 表示请求数据源节点向它
的目的节点(即发送远程帧的节点 )发送数据。源
节点接收到该帧后， 把要发磅数据用帧发给目的节
点 ， 完成数据请求。CR C 场与 A CK 场都是在低层
次上为提高传输的可靠性 而 自动进行 的。任何 帧
与帧之间是帧间空间。
帧起始l f 中裁场 制场l 数据场I CRC场l AcK场1 帧结
图 1 数据帧结构
3。 3 CA N 总线系统的构成
从原理和实现的角度 ， 只要有两个 CA N 节点