伺服电机应用技术.docx

定位运行
1、运行模式
NC213的定位运行模式有多种选择，分成两类。第一类称为direct operation,第二类称 为memory operation，这两类操作是伺服控制模块普遍使用的方式。Memory opera服电机轴不需原点复位，属于相对运 动控制模式。
(1)+8=DM208数据寄存器。
+7=DM207, I+6=DM206数据寄存器。
设置中断定位方向，+0 b10=IR100 b10，OFF为正向，ON为反向。
中断定位启动，+0 b05=IR100 b05驱动为ON,进入中断定位运行程 序。
( 5)伺服电机依设置速度前进运行。
当中断信号产生，伺服电机继续前进至I+7, I+6所设置的距离后定位停止。
( 7)完成运行程序。
，引脚A19输入，A24为共节点，并且将检测传 感器安装于机构上。
5、memory operation 参数设置区
memory operation 定位运行的参数设置区不是前文已经定义完成的参数区，而是位于 NC213 模块的 internal memory data area,如图 所示。将 memory operation 必要数据(如 位置、速度、加/减速时间等)发送至NC213模块，数据将存放于NC213模块数据寄存器 内。因此，memory operation启动后，NC213模块可独立操作至程序结束，运行期间不需要 CPU 模块的指令。
图 所示 PCU 即 NC 模块，internal memory data area 为 memory operation 数据存放 区。由图可见，前文设置的轴参数已自动发送到本区编号 0004~0099 的数据寄存器，其他 memory operation 参数必须另行发送。
ft+7
摆科:描些
1
；
IT-I
H+]9
.
-
律作餐斡也朗K
f--
P44
:畑#裁
Hr* J
:
m-* iim Au ：
M*&
nsiw
i
h»fl flMh
KtwT^
M ffiH
JI A
H机叫・ir纣対人
怖"JUL* !
HiW?rb
I小
||/> I - ■■■
也I1H
的If存器F
•皿a I勺iN苛“寻
规住临Bt
m辟枢疋 的翔更■风
mcnimy
忑川怜迟怕专dcT』
M'
■hi
lOWTt LH WJRD rnwmlrm
帕丨"⑴卜
iN-.HSY^MAf X<T
UfA-<F|i\Jil
S »
沖讹血
ir—亠和i・*
X轴蹄
i3KH«n4w i»wc
dwrll iw-'
ymiu
>
1
1咔尺
嗣樹5料
F 机
3
F-i 2；人
i incflwry
6、internal memory data area 的数据格式
使用 memory operation 必须先了解 internal memory data area 的数据格式，见表 。
X 工 47 lntrrn>l mnian ditti 幷
肚九->-.14
RsHii-n nA mt| hmw jfi 行 h!呼■诃斜
dwFll li"Z曽伸时时;fi
■Al* p*rannrier[ iwih 口记■杵袖鼻斷
严叫“知'”|Lim “ I”, f |恂申:承创、
*PwA ill打童ft匕
ScKKi-a?^'1
N-' -'
IM" - h/.T
P*w”me・ in fit's v
心L 1 Kl*q A
152U - M归
nri Tli riitinfi rimr^ 呻奩时间 H
(nr V »*■■■
|K>KiHrFnh iKtj■忡J[击
Kt* l^rauw Liiun Offi* 时 T・| 揺
dvnkn Him tkmen Pt 世时问直
d^Lrlrf jLtljEi liirtiM 占
dwdl I i»ir> WI^KM
■ . . _ ; i： ■ . » «■ • . r" ■
Si#卅3 ：；二涉却错if:毅FTT,
■ . . .