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数字控制装置及其控制方法
专利名称：数字控制装置及其控制方法
技术领域：
本发明是关于一种数字控制装置及其控制方法，特别是有关于一种具有动程规划的数字控制装置，用于机械设备的数字控制装置，例如CNC车床的数字控制装置、CNC铣床的数字，控制该机械装置使得其冲量绝对值等于Jmax朝启始点作
减减 速度运动； m、当该机械装置运动至启始点时，使得启始点的速度、加速度以及冲量均为零。
图1是现有动程规划技术的速度_时间图。 图2是本发明的动程规划的一较佳实施例的速度_时间图。 图3是本发明相应图2的加速度_时间图。 图4是本发明相应图2的冲量_时间图。 图5是本发明的动程规划的另一较佳实施例的速度_时间图。
图6是本发明相应图5的加速度_时间图。
图7是本发明相应图5的冲量-时间图。 图8是本发明的动程规划的再一较佳实施例的速度_时间图。
图9是本发明相应图8的加速度_时间图。
图10是本发明相应图8的冲量_时间图。 图11是本发明的动程规划的再一较佳实施例的速度_时间图。 图12是本发明相应图11的加速度_时间图。 图13是本发明相应图11的冲量-时间图。
主要元件符号说明Vmax预设的速度绝对值的最大值；Amax预设的加速度绝对值的最大值Jmax预设的冲量绝对值的最大值。S起始点X折返点
具体实施例方式
由于本发明提供了一种具有动程规划的数字控制装置及其控制方法，使得数字控 制装置可以控制机械装置，因此，在以下的说明中，将详细说明数字控制装置产生动程规划 的多种方法，而对于被数字控制装置控制的机械装置(例如CNC车床的数字控制装置、攻牙 机的数字控制装置或是钻孔机的数字控制等)，则不作完整描述。此外，本发明中所提及的 动程规划的图式，亦并未依据实际的相关尺寸完整绘制，其作用仅在表达与本创作特征有 关的示意图。特别要说明，在下述说明中的各种说明是本发明的实施例，并非用以限制本发 明。 本发明是一种使用数字控制装置来控制机械装置运动的控制方法，是针对在同一
直线运动路径上做往返运动的机械所做的控制方法。由于，机械装置每次所要执行加工的
路程并不相同，因此，数字控制装置必须针对不同行程长短的路径以最快的速度完成所要
执行加工的路程。为了方便说明在此我们使用下列几个符号 Vmax代表预设的速度绝对值的最大值； Amax代表预设的加速度绝对值的最大值； Jmax代表预设的冲量绝对值的最大值。 使用数字控制装置来控制机械装置运动时，机械装置的冲量最大值已知；而驱动 机械装置运动的马达所能提供的加速度最大值也是已知。当机械装置为一攻牙机时，可以 将所要加工的程序(例如要攻5minimeter深度的孔)输入至数字控制装置，然后再将已知 机械装置的冲量最大值设定为预设的冲量绝对值的最大值Jmax，以及已知的马达加速度最 大值设定为预设的加速度绝对值的最大值Amax也一并输入至数字控制装置中，以产生一 相应的速度与时间的动程规划。很明显地，机械装置的冲量最大值以及马达所能提供的加 速度最大值均是已知并且固定的，因此，数字控制装置所产生的动程规划会依据所要加工 的行程而有不同的速度与时间的动程规划。然而，本发明的数字控制装置除了可以依据不 同行程长短的路径，使得机械装置均能以最短的时间走完全部行程之外；还有另一优点为 「机械装置运动