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机器人控制装置及其控制方法
专利名称：机器人控制装置及其控制方法
技术领域：
本发明涉及进行工业机器人等的示教或运行等控制的机器人控制装置，特别是涉及可靠性或维修性良好的可扩展的机器人控制装置和控制方法。
背景技术：
图7示出现据，在前述主控制电路中进行运算的机器人位置控制指令，从主控制装置向辅助控制装置发送者。
此外，本发明的机器人控制装置，是伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的伺服放大器的接通/切断控制信号来进行伺服放大器的接通/切断控制者。此时的机器人控制方法，有着从主控制装置向辅助控制装置输出伺服放大器的接通/切断控制信号的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，是伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号进行伺服放大器的控制的暂时停止和再次起动者。此时的机器人控制方法，有着从主控制装置向辅助控制装置输出机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，是在辅助控制装置上设置定时器机构，设置在从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间超过规定时间的场合，停止伺服放大器的机器人停止机构者。此时的机器人控制方法，有着在辅助控制装置中计时来自主控制装置的指令的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合停止伺服放大器的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，设有从辅助控制装置向主控制装置发送信号，在与该信号相对应的信号未从主控制装置向辅助控制装置返回的场合停止伺服放大器的机器人停止机构。此时的机器人控制方法，有着从辅助控制装置向主控制装置输出信号的步骤，接收来自主控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合停止伺服放大器的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，在主控制装置上设置定时器机构，在主控制装置上设置在从辅助控制装置向主控制装置未接收信号超过规定时间的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的故障判断机构。此时的机器人控制方法，有着在辅助控制装置中计时从辅助控制装置所发送的信号的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束的判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，在主控制装置上设有在与从主控制装置向辅助控制装置所发送的信号相对应的信号未从辅助控制装置返回的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的判断机构。此时的机器人控制方法，有着从主控制装置向辅助控制装置输出信号的步骤，接收来自辅助控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否与发送信号相对应的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在前述中央控制装置上设置定时器机构，在中央控制装置上设置在中央控制装置未接收到来自主控制装置的信号超过规定时间的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的判断机构。此时的机器人控制方法，有着在经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置中计时从主控制装置所发送的信号的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的