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机器人装置控制装置、机器人装置控制方法及存储媒体的制作方法
专利名称：机器人装置控制装置、机器人装置控制方法及存储媒体的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人装置控制装置、机器人装置控制方法及存储媒体，特别涉及用来控制象训练真正的宠物声器9及压力传感器10。躯干单元2内置一控制器11。CCD摄像头8拾取机器人装置周围、包括主人的图像。传声器9捡拾周围声音、包括主人的声音。压力传感器10检测主人或其他对象施加到头单元3上的压力。控制器11接收由CCD摄像头8摄取到的周围图象、由传声器9捡拾到的四周的声音、由主人施加在头单元3上的压力来分别作为图象数据、声音数据和压力数据。
旋转编码器121,122,…,12N分别设置在电动机71,72,…,7N相应的联点处。旋转编码器121,122,…,12N分别检测各电动机71,72,…,7N旋转轴的旋转角度。由旋转编码器121,122,…,12N检测到的旋转角度作为检测到的角度数据馈送到控制器11中。
控制器11根据来自CCD摄像头8的图象数据、来自传声器9的声音数据、来自压力传感器10的压力数据以及来自旋转编码器121,122,…,12N的角度数据来确定机器人装置的姿势及其周围的情形。控制器11根据预安装的控制程序来决定随后所作出的动作。根据这一决策结果来驱动任一电动机71,72,…,7N。
于是机器人装置通过活动尾部1、躯干单元2及脚单元6A-6D而自我控制地进行动作。
图3所示的是图2中控制器11的结构。
控制器11包括CPU(中央处理单元)20、程序存储器21、RAM(随机存取存储器)22、非易失性存储器23、接口电路(I/F)24、及电动机驱动器25。所有这些部件都通过总线26进行内部连接。
CPU20通过执行保存在程序存储器21中的控制程序来控制机器人装置的行为。程序存储器21是一EEPROM(电擦除可编程只读存储器)，用于保存由CPU20执行的控制程序及必要数据。RAM22用于暂存CPU20操作过程中所需数据。将在后面进行描述的非易失性存储器23用于保存情绪/本能模型、行为模型、行为关系表等断电过程中也必须继续保存的数据。接口电路24接收由CCD摄像头8、传声器9、压力传感器10及旋转编码器121到12N所提供的数据并将这些数据传送给CPU20。在CPU20的控制下，电动机驱动器25将驱动信号馈送给电动机71到7N以驱动这些电动机。
控制器11中的CPU20根据图4中所示的功能方框图、通过执行保存在程序存储器21中的控制程序来控制机器人装置。
图4所示的是控制器11的功能。
传感器信号处理器31识别出作用在机器人装置上的外部刺激或机器人装置的周围情况，并将这些外部刺激及周围情况数据馈送到情绪/本能模型单元32和行为决定单元33中。
情绪/本能模型单元32对分别表示机器人装置情绪和本能状态的情绪模型和本能模型进行管理。响应传感器信号处理器31的输出以及行为决定单元33的输出，情绪/本能模型单元32改变限定情绪模型和本能模型的参数，从而更新机器人装置的情绪和本能状态。
行为决定单元33含有行为模型存储器33A和行为关系表存储器33B，并根据存储器内容、传感器信号处理器31的输出以及由情绪/本能模型单元32进行管理的情绪模型和本能模型来决定机器人装置作出的下一行为。然后行为决定单