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机器人控制装置及机器人系统的制作方法
专利名称：机器人控制装置及机器人系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及控制多个机器人的机器人控制装置及其机器人系统。
背景技术：
作为控制多个机器人的机器人控制装置的现有程序，有图7所示的序
符号说明R1、R2、R3、R4 机器人1 单元登记部2 任务登记部3 图解语言处理部4 程序变换部5 程序执行部6 伺服控制部10 机器人控制装置11 指教装置40 程序区域41 意味着步骤的软件按钮42 意味着转移的软件按钮43 意味着有条件跳过的软件按钮44 意味着无条件跳过的软件按钮71 主要任务显示区域72 辅助1任务显示区域73 辅助2任务显示区域74 控制状态显示区域
具体实施例方式
以下，基于图1～图6来说明本发明的实施方式。
实施例1图1是本发明的机器人系统的构成图。
在图1中，R1、R2、R3、R4是在关节部具备电动伺服马达的机器人。在这里机器人一般是指也包含远程位置调节器的东西。即指具备关节驱动部的东西。在以下的实施例中，假定是采用了6轴的多关节机器人的场合而进行说明。
机器人控制装置10控制机器人R1、R2、R3、R4。在本实施例中以4台的例子进行说明，不过，只要是2台以上就可以。还有，关于机器人控制装置，在本实施例中以1台的例子进行说明，不过，也可以是多个机器人控制装置控制各个机器人的构成。
机器人控制装置10与指教装置11连接。指教装置11具备由操作者操作的各种键和显示画面12。在显示画面12上，基于操作者的键操作，显示后述的图解式软件按钮。软件按钮表示操作者现在能选择的项目，操作者选择该按钮，就会新显示与该按钮对应的画面、消息。
操作者能操作指教装置11的键而使机器人R1～R4中的希望的机器人动作，登记其位置。还有，选择或输入显示画面12上显示的命令，就能把机器人的动作、作业程序化。
操作指教装置11而作成的机器人程序存放在机器人控制装置10内的记忆部中。机器人程序根据来自指教装置11、其他外部的信号而开始执行。机器人程序由机器人控制装置10内的程序执行部5来执行，向伺服控制部6输出对机器人的各关节的伺服马达的指令。各机器人按以上的过程基于机器人程序而被控制。
单元登记部1登记多个机器人的组合作为单元。
登记是由操作者操作指教装置11的键而让显示画面12显示图2所示的表，再操作指教装置11的键来进行的。
在图2的例子中，是在单元1(U1)中登记了机器人R1，在单元2(U2)中登记了机器人R2，在单元3(U3)中登记了机器人R1和机器人R2。在图2中，把单元的登记数设为至99，不过，也可以按照与机器人控制装置10连接的机器人的台数、作业内容而改变登记数。
接着，用图3来说明任务登记部2。
任务登记部2是登记由单元登记部1登记了的单元和任务的关系的东西。任务是指在机器人控制装置10内互相独立而被执行的作业单位。
在图3的例子中，任务是从T0到T8，可以按每个任务来设定进行作业的单元。此设定也是由操作者操作指教装置11的键来进行的。可以如任务T2那样为1个任务分配多个单元(U2和U3)。此处，任务T0是统制其他任务的特别任务，因而不进行单元的分配。
其次，说明图解语言处理部3。
图解语言处理部3通过指教装置11的键操作而把图4所示的画面显示在显示